一、FreeRTOS简介
FreeRTOS 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核,而且没有任务数限制。FreeRTOS 提供了实时操作系统所需的所有功能,包括资源管理、同步、任务通信等。
FreeRTOS 是用 C 和汇编来写的,其中绝大部分都是用 C 语言编写的,只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的,FreeRTOS 结构简洁,可读性很强!最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。
最新版本 V9.0.0(2016年),尽管现在 FreeRTOS 的版本已经更新到 V10.4.1 了,但是我们还是选择 V9.0.0,因为内核很稳定,并且网上资料很多,因为 V10.0.0 版本之后是亚马逊收购了FreeRTOS之后才出来的版本,主要添加了一些云端组件,一般采用 V9.0.0 版本足以。
- FreeRTOS官网:http://www.freertos.org/
- 代码托管网站:https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
二、新建工程
1. 打开 STM32CubeMX 软件,点击“新建工程”
2. 选择 MCU 和封装
3. 配置时钟
RCC 设置,选择 HSE(外部高速时钟) 为 Crystal/Ceramic Resonator(晶振/陶瓷谐振器)
选择 Clock Configuration,配置系统时钟 SYSCLK 为 72MHz
修改 HCLK 的值为 72 后,输入回车,软件会自动修改所有配置
4. 配置调试模式
非常重要的一步,否则会造成第一次烧录程序后续无法识别调试器
SYS 设置,选择 Debug 为 Serial Wire
三、SYS Timebase Source
在 System Core
中选择 SYS
,对 Timebase Source
进行设置,选择 TIM1
作为HAL库的时基(除了 SysTick
外都可以)。
在基于STM32 HAL的项目中,一般需要维护的 “时基” 主要有2个:
- HAL的时基,SYS Timebase Source
- OS的时基(仅在使用OS的情况下才考虑)
而这些 “时基” 该去如何维护,主要分为两种情况考虑:
裸机运行:
可以通过SysTick
(滴答定时器)或 (TIMx
)定时器 的方式来维护SYS Timebase Source
,也就是HAL库中的uwTick
,这是HAL库中维护的一个全局变量。在裸机运行的情况下,我们一般选择默认的SysTick
(滴答定时器) 方式即可,也就是直接放在SysTick_Handler()
中断服务函数中来维护。-
带OS运行:
前面提到的SYS Timebase Source
是STM32的HAL库中的新增部分,主要用于实现HAL_Delay()
以及作为各种 timeout 的时钟基准。在使用了OS(操作系统)之后,OS的运行也需要一个时钟基准(简称“时基”),来对任务和时间等进行管理。而OS的这个 时基 一般也都是通过
SysTick
(滴答定时器) 来维护的,这时就需要考虑 “HAL的时基” 和 “OS的时基” 是否要共用SysTick
(滴答定时器) 了。如果共用SysTick,当我们在CubeMX中选择启用FreeRTOS之后,在生成代码时,CubeMX一定会报如下提示:
强烈建议用户在使用FreeRTOS的时候,不要使用
SysTick
(滴答定时器)作为 “HAL的时基”,因为FreeRTOS要用,最好是要换一个!!!如果共用,潜在一定风险。
四、FreeRTOS
4.1 参数配置
在 Middleware
中选择 FREERTOS
设置,并选择 CMSIS_V1
接口版本
CMSIS是一种接口标准,目的是屏蔽软硬件差异以提高软件的兼容性。RTOS v1使得软件能够在不同的实时操作系统下运行(屏蔽不同RTOS提供的API的差别),而RTOS v2则是拓展了RTOS v1,兼容更多的CPU架构和实时操作系统。因此我们在使用时可以根据实际情况选择,如果学习过程中使用STM32F1、F4等单片机时没必要选择RTOS v2,更高的兼容性背后时更加冗余的代码,理解起来比较困难。
在 Config parameters
进行具体参数配置。
Kernel settings:
- USE_PREEMPTION:
Enabled
:RTOS使用抢占式调度器;Disabled:RTOS使用协作式调度器(时间片)。 - TICK_RATE_HZ: 值设置为
1000
,即周期就是1ms。RTOS系统节拍中断的频率,单位为HZ。 - MAX_PRIORITIES: 可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到(MAX_PRIORITIES - 1)的优先级,其中0位最低优先级,(MAX_PRIORITIES - 1)为最高优先级。
- MINIMAL_STACK_SIZE: 设置空闲任务的最小任务堆栈大小,以字为单位,而不是字节。如该值设置为
128
Words,那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。 - MAX_TASK_NAME_LEN: 设置任务名最大长度。
- IDLE_SHOULD_YIELD:
Enabled
空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。 - USE_MUTEXES: 为1时使用互斥信号量,相关的API函数会被编译。
- USE_RECURSIVE_MUTEXES: 为1时使用递归互斥信号量,相关的API函数会被编译。
- USE_COUNTING_SEMAPHORES: 为1时启用计数型信号量, 相关的API函数会被编译。
- QUEUE_REGISTRY_SIZE: 设置可以注册的队列和信号量的最大数量,在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏,而且要先将消息队列和信号量进行注册,只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到,如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
- USE_APPLICATION_TASK_TAG: 为1时可以使用vTaskSetApplicationTaskTag函数。
- ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY: 为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后,而不需要做任何修改。
- USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION: FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务,一个是通用的方法,另外一个是特殊的方法,也就是硬件方法,使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗,所以这里强制置1。
- USE_TICKLESS_IDLE: 置1:使能低功耗tickless模式;置0:保持系统节拍(tick)中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题,因为程序在睡眠中,可用ISP下载办法解决。
- USE_TASK_NOTIFICATIONS: 为1时使用任务通知功能,相关的API函数会被编译。开启了此功能,每个任务会多消耗8个字节。
- RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS: 为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中(假如栈是向下生长的)。
Memory management settings:
- Memory Allocation:
Dynamic/Static
支持动态/静态内存申请 - TOTAL_HEAP_SIZE: 设置堆大小,如果使用了动态内存管理,FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
- Memory Management scheme: 内存管理策略
heap_4
。
Hook function related definitions:
- USE_IDLE_HOOK: 置1:使用空闲钩子(Idle Hook类似于回调函数);置0:忽略空闲钩子。
- USE_TICK_HOOK: 置1:使用时间片钩子(Tick Hook);置0:忽略时间片钩子。
- USE_MALLOC_FAILED_HOOK: 使用内存申请失败钩子函数。
- CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW: 大于0时启用堆栈溢出检测功能,如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数,如果使用的话此值可以为1或者2,因为有两种栈溢出检测方法。
Run time and task stats gathering related definitions:
- GENERATE_RUN_TIME_STATS: 启用运行时间统计功能。
- USE_TRACE_FACILITY: 启用可视化跟踪调试。
- USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS: 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。
Co-routine related definitions:
- USE_CO_ROUTINES: 启用协程。
- MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES: 协程的有效优先级数目。
Software timer definitions:
- USE_TIMERS: 启用软件定时器。
Interrupt nesting behaviour configuration:
- LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY: 中断最低优先级。
- LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY: 系统可管理的最高中断优先级。
4.2 创建队列Queue
在 Tasks and Queues
进行配置。
创建一个消息队列TestQueue,
- Queue Name: 队列名称
- Queue Size: 队列能够存储的最大单元数目,即队列深度
- Queue Size: 队列中数据单元的长度,以字节为单位
- Allocation: 分配方式:
Dynamic
动态内存创建 - Buffer Name: 缓冲区名称
- Buffer Size: 缓冲区大小
- Conrol Block Name: 控制块名称
4.3 创建任务Task
我们创建两个任务,一个消息接收任务,一个消息发送任务。
- Task Name: 任务名称
- Priority: 优先级,在 FreeRTOS 中,数值越大优先级越高,0 代表最低优先级
- Stack Size (Words): 堆栈大小,单位为字,在32位处理器(STM32),一个字等于4字节,如果传入512那么任务大小为512*4字节
- Entry Function: 入口函数
- Code Generation Option: 代码生成选项
- Parameter: 任务入口函数形参,不用的时候配置为0或NULL即可
- Allocation: 分配方式:
Dynamic
动态内存创建 - Buffer Name: 缓冲区名称
- Conrol Block Name: 控制块名称
五、KEY
5.1 参数配置
在 System Core
中选择 GPIO
设置。
在右边图中找到按键对应引脚,选择
GPIO_Input
。
六、UART串口打印
查看 STM32CubeMX学习笔记(6)——USART串口使用
七、生成代码
输入项目名和项目路径
选择应用的 IDE 开发环境 MDK-ARM V5
每个外设生成独立的
’.c/.h’
文件
不勾:所有初始化代码都生成在 main.c
勾选:初始化代码生成在对应的外设文件。 如 GPIO 初始化代码生成在 gpio.c 中。
点击 GENERATE CODE 生成代码
八、创建队列
8.1 相关API说明
8.1.1 osMessageQId
队列ID。例如,对osMessageCreate
的调用返回。可用作参数到osMessageDelete
以删除队列。
/// Message ID identifies the message queue (pointer to a message queue control block).
/// \note CAN BE CHANGED: \b os_messageQ_cb is implementation specific in every CMSIS-RTOS.
typedef QueueHandle_t osMessageQId;
8.1.2 osMessageCreate
使用动态内存的方式创建一个新的队列。
函数 | osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id) |
---|---|
参数 | queue_def: 引用由osMessageQDef定义的队列 thread_id: 线程ID或NULL |
返回值 | 成功返回队列ID,失败返回0 |
8.1.3 osMessageDelete
队列删除函数是根据消息队列ID直接删除的,删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统回收清空,而且不能再次使用这个消息队列了。
函数 | osStatus osMessageDelete (osMessageQId queue_id) |
---|---|
参数 | queue_id: 消息队列ID,表示的是要删除哪个想队列 |
返回值 | 错误码 |
8.2 示例
osMessageQId TestQueueHandle;
/* 创建 Test_Queue */
/* Create the queue(s) */
/* definition and creation of TestQueue */
osMessageQDef(TestQueue, 16, uint32_t);/* 第2参数:消息队列的长度,第3参数:消息的大小 */
TestQueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(TestQueue), NULL);
九、消息发送与接收
9.1 相关API说明
9.1.1 osMessagePut
用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队,而不是以引用的形式。可用在中断服务程序中。
函数 | osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec) |
---|---|
参数 | queue_id: 目标队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 info: 发送数据的指针。其指向将要复制到目标队列中的数据单元。由于在创建队列时设置了队列中数据单元的长度,所以会从该指针指向的空间复制对应长度的数据到队列的存储区域。 millisec: 队列空时,阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0,函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期,常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间,单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1,并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞(没有超时)。 |
返回值 | 错误码 |
9.1.2 osMessageGet
用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除。接收的消息是以拷贝的形式进行的,所以我们必须提供一个足够大空间的缓冲区。具体能够拷贝多少数据到缓冲区,这个在队列创建的时候已经设定。可用在中断服务程序中。
函数 | osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec) |
---|---|
参数 | queue_id: 被读队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 millisec: 队列空时,阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0,函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期,常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间,单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1,并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞(没有超时)。 |
返回值 | 错误码 |
9.1.3 osMessagePeek
osMessagePeek() 也是从从队列中接收数据单元,不同的是并不从队列中删出接收到的单元。osMessagePeek() 从队列首接收到数据后,不会修改队列中的数据,也不会改变数据在队列中的存储序顺。可用在中断服务程序中。
函数 | osEvent osMessagePeek (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec) |
---|---|
参数 | queue_id: 被读队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 millisec: 队列空时,阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0,函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期,常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间,单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1,并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞(没有超时)。 |
返回值 | 错误码 |
9.2 示例
9.2.1 阻塞式发送与接收
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include
#include
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart1;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
osThreadId defaultTaskHandle;
osThreadId ReceiveHandle;
osThreadId SendHandle;
osMessageQId TestQueueHandle;
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
void StartDefaultTask(void const * argument);
void ReceiveTask(void const * argument);
void SendTask(void const * argument);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
/* add mutexes, ... */
/* USER CODE END RTOS_MUTEX */
/* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
/* add semaphores, ... */
/* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */
/* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
/* start timers, add new ones, ... */
/* USER CODE END RTOS_TIMERS */
/* Create the queue(s) */
/* definition and creation of TestQueue */
osMessageQDef(TestQueue, 16, uint32_t);
TestQueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(TestQueue), NULL);
/* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
/* add queues, ... */
/* USER CODE END RTOS_QUEUES */
/* Create the thread(s) */
/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
/* definition and creation of Receive */
osThreadDef(Receive, ReceiveTask, osPriorityIdle, 0, 128);
ReceiveHandle = osThreadCreate(osThread(Receive), NULL);
/* definition and creation of Send */
osThreadDef(Send, SendTask, osPriorityIdle, 0, 128);
SendHandle = osThreadCreate(osThread(Send), NULL);
/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
/* add threads, ... */
/* USER CODE END RTOS_THREADS */
/* Start scheduler */
osKernelStart();
/* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/**
* @brief USART1 Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
/* USER CODE END USART1_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
/* USER CODE END USART1_Init 1 */
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 115200;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
/* USER CODE END USART1_Init 2 */
}
/**
* Enable DMA controller clock
*/
static void MX_DMA_Init(void)
{
/* DMA controller clock enable */
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();
/* DMA interrupt init */
/* DMA1_Channel4_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel4_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel4_IRQn);
/* DMA1_Channel5_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Channel5_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel5_IRQn);
}
/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED_G_Pin|LED_B_Pin|LED_R_Pin, GPIO_PIN_SET);
/*Configure GPIO pin : KEY1_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = KEY1_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(KEY1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pins : LED_G_Pin LED_B_Pin LED_R_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = LED_G_Pin|LED_B_Pin|LED_R_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* @brief 重定向c库函数printf到USARTx
* @retval None
*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/**
* @brief 重定向c库函数getchar,scanf到USARTx
* @retval None
*/
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/* USER CODE END 4 */
/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
* @brief Function implementing the defaultTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN 5 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
osDelay(1);
}
/* USER CODE END 5 */
}
/* USER CODE BEGIN Header_ReceiveTask */
/**
* @brief Function implementing the Receive thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_ReceiveTask */
void ReceiveTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN ReceiveTask */
osEvent event;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
event = osMessageGet(TestQueueHandle, /* 消息队列的句柄 */
osWaitForever); /* 等待时间 一直等 */
if(osEventMessage == event.status)
{
printf("receive data:%d\n\n", event.value.v);
}
else
{
printf("error: 0x%d\n", event.status);
}
}
/* USER CODE END ReceiveTask */
}
/* USER CODE BEGIN Header_SendTask */
/**
* @brief Function implementing the Send thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_SendTask */
void SendTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN SendTask */
osEvent xReturn;
uint32_t send_data1 = 1;
/* Infinite loop */
for(;;)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
{
/* KEY1 被按下 */
printf("send_data1!\n");
xReturn.status = osMessagePut(TestQueueHandle, /* 消息队列的句柄 */
send_data1, /* 发送的消息内容 */
0); /* 等待时间 0 */
if(osOK != xReturn.status)
{
printf("send fail!\n\n");
}
}
osDelay(100);
}
/* USER CODE END SendTask */
}
/**
* @brief Period elapsed callback in non blocking mode
* @note This function is called when TIM1 interrupt took place, inside
* HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
* a global variable "uwTick" used as application time base.
* @param htim : TIM handle
* @retval None
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
/* USER CODE BEGIN Callback 0 */
/* USER CODE END Callback 0 */
if (htim->Instance == TIM1) {
HAL_IncTick();
}
/* USER CODE BEGIN Callback 1 */
/* USER CODE END Callback 1 */
}
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
9.3 工程代码
链接:https://pan.baidu.com/s/1uNVONKwr1SvarOK-kPNVdA 提取码:bur5
十、查询消息个数
10.1 相关API说明
10.1.1 osMessageWaiting
用于查询队列中当前有效数据单元个数。
函数 | uint32_t osMessageWaiting(osMessageQId queue_id) |
---|---|
参数 | queue_id: 目标队列ID。这个句柄即是调用 osMessageCreate() 创建该队列时的返回值 |
返回值 | 当前队列中保存的数据单元个数。返回 0 表明队列为空 |
十一、注意事项
用户代码要加在 USER CODE BEGIN N
和 USER CODE END N
之间,否则下次使用 STM32CubeMX 重新生成代码后,会被删除。
• 由 Leung 写于 2021 年 12 月 28 日
• 参考:STM32CubeMX之FreeRTOS
STM32通过STM32cueMX生成FreeRTOS操作队列消息
STM32CubeIDE(十一):FreeRTOS选项中Disable、CMSIS_V1和CMSIS_V2的区别
HAL库中的 SYS Timebase Source 和 SysTick_Handler()