书中藏着宇宙
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px4仿真实现无人机自主飞行

一，确定消息类型

无人机通过即在电脑是现自主飞行：思路如下。
px4仿真实现无人机自主飞行_第1张图片
通过Mavros功能包，将ROS消息转换为Mavlink消息。实现对无人机的控制。

几种消息之间的关系如下：

在这里插入图片描述
对于ROS数据，就是我们机载电脑执行ROS系统的数据。
对于Mavros消息，就是Mavros功能包内部的消息。查询网站
对于mavlink消息，就是无人机与外部通信的消息（格式）MavLink消息
对于uorb消息，就是无人机内部传感器之间的消息类型。uorb消息
px4仿真实现无人机自主飞行_第2张图片

确定话题功能

我么这里以下面这个Mavros消息为例

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