FANUC机器人项目中常见操作详解及故障排除

1、 控制器构造(参考控制柜)

控制柜—机器人电缆

内部轴RM1:Motor power/brake

       RP1:Pulse coder

外部轴ARM1

       ARP1

及伺服枪供电

2、 自动运行(参考自动运行时序图)

CMDENBL O:remote condition遥控状态条件成立。

CMDENBL的设定,专用外部信号有没有启用,仿真是否解除模拟,模拟信号是否已经关闭,信号是否清完​,机器人是否打自动模式,示教器是否无效​。

     3、RSR

程序按等待行列顺序执行(处在遥控装置时有效)、8个端口RSR1~8、

RSR1-8输入对应 UI【9-16】【RSR1/PNS1/STYLE1】

RSR的设定画面:(1)UI【RSR1~8】—CONFIG中,RANGE范围UI【 ~ 】,RACK机架为67,SLOT槽为1,START为  ,STAT.为ACTIV

                   (2)SETUP—TYPE—Prog Select中

ACK1~8:RSR的确认输出,对应RSR1~8的输入,以脉冲方式输出

      4、PNS

PNS1~8输入信号以二进制方式读出,不需排队

      5、STYLE

FANUC机器人项目中常见操作详解及故障排除_第1张图片

Menu—setup—type—prog select – style—detail 

Style 下面对应的 编号是PLC发过来的程序号;

ProgName是程序号相对的执行程序;

     6、CHANGE GROUP是实现外部轴和六轴之间的却换

     7、基准点REF Position,一般将第一个REF Position设定为Home位置;

   Menu—setup—TYPE—REF Position,可设定3个

      8、RACK机架---I/O模块的硬件种类

67—profibus,82—Devicenet,89—EtherNet;

  9、初始化(慎用)

重启—(初始化启动)F1+F5—init start

  10、系统变量menu—system—variables

$FRM_CHKTYP=-1/-2/2(切换坐标系检测功能)

$USE_UFRAME=TRUE/FALSE(用户坐标系/世界坐标系)

$RMT_MASTER=0(外围设备)/1(CRT/KB)/2(主计算机)/3(无遥控装置)

$MASTER_ENBL=0/1(菜单Master/Cal的显示)

​  11、系统设定menu—system—config

Return to top of program=TRUE/FALSE(程序结束后的反绕)

Enable UI signal=TRUE/FALSE(专用外部信号的有效/无效切换)

REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL(遥控/本地设定)

  12、设定一般事项setup—general

Ignore Offset command=ENABLED/DISABLE(位置补偿指令忽略)

Ignore Tool-offset=ENABLED/DISABLE(刀具补偿指令忽略)

  13、报警代码

MOTN-049 attempt to move w/o calibrated 消除方法:校零system—master cal

SRVO-062 BZAL alarm(group: ,axis ) 消除方法:system—Gun master按下BZAL,然后power off

SRVO-075 pulse not established(group: ,axis ) 消除方法:在SRVO-062报警后会出现此报警,点动报警的轴,完整大开和小开

SRVO-037 IMSTP input(group: )消除方法:(屏蔽)—config —ENABLE UI signal改为FALSE,然后改变—config—REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL改为LOCAL

PROF-017 Slave disconnected消除方法:setup—profibus—按OTHER选择1.SLAVE进入DP SLAVE SETUP界面,将6.ERROR ONE SHOT改为ENABLE

SPOT-012 bad schedule(焊接条件异常)(S=*)%s消除方法:menu—8.SOFT PANEL—进入SPOT WELD界面,将2.Weld controller mode:改为NOWELD

SRVO-038 Pulse not mismatch(G: A:)原因:电源接通时的脉冲计数与电源断开时的脉冲计数不同:加载了其他机器人的保存文件(SYSMAST.SV)。消除方法:方案1,在系统变量画面上将光标指向$MCR.$SPC_RESET,选择TRUE(正确),其在一瞬间变为TRUE,并马上改写为FALSE(错误),按RESET按钮。方案2,在调校/校准画面按F3 RES_PSA,然后选择F4.YES。

SVGN-009 Motion Group config,mismatch原因:示教程序的群组任务中,未启用机器人群组或伺服枪群组,即程序运动组motion group(1,1,*,*,*,*)未设置机器人或伺服枪。消除方法:注意CRETER程序时,注意DETAIL中的GROUP要设置正确,否则之后无法修改GROUP

INTP-311 (___,line__)uninitialize data原因:使用的数据未经示教或初始化

INTP-312 无效轴号码 原因:KAREL程序错误,使用的轴数错误。消除方法:检查轴数和数据值。

  14、屏蔽(path、逻辑)

通过EDCMD—Remark,轨迹path、逻辑前出现双斜线“//”

  15、Fanuc仿真软件加载和备份

进入软件tools—explore “ ChamferingPR***”folder—选择Robot_1,ENTER—即可进入MC和UD文件夹加载和备份

  16、镜像image文件还原

重启—F1+F5—选择Controller backup/restore

——**Backup/Restore Menu**界面0.Restore to Main Menu 1.Emergency Backup 2.Backup Controller as Images 3.Restore Controller Images 4.Bootstrap to CFG Menu

——选择3,进入**Device selection menu**1.Memory card(MC:) 2.Ethernet(TFTP:) 3.USB(UD1:)(操作面板接口)4.USB(UT1:)(TP接口)

——选择3,进入

  17、抓具

Controlled start—Menus—Handling config——进入Handling Signals界面 1.Number of MH Tools:___ 2.Number of Valves per Tool:___ 3.Number of Clamps:___ 4.Number of Part Present Inputs:___ 5.Number of Vacuum Inputs:___ 6.Use Active Tool for Arguments:Yes/No 输入完成后出现"Add 1 Tool?",选择Yes—再选择Fctn—START(COLD)

——选择Setup—MH Valves(SETUP Mat Handling)进入Select Tool to setup—Tool/Valves/Name界面—选择相应的tool,把Valves的0改为1后,选择Apply

——选择Detail—进入Valve/Type/valve name界面,选择Valve,DETAIL

——进入setup界面,1.Valve # :___ 2.Valve Type:_Clamp_ 3.No. Of clamps:___ 4.Check Opened:Yes/No 5.Check Closed:Yes/No 6.Operation Delay:___(ms) 7.No.of parts present:___ 8.Continuous Check:Yes/No

                                 或者2.Valve Type:_Vacuum_ 3.No. Of Vacuum Sensor:___ 4.Vac Feedback:Yes/No 5.Ignore Feedback:___(ms) 6.Continuous Check:Yes/No 7.Max Feedback Delay:___(ms) 8.Blow off time:___(ms) 9.No.of parts present:___ 10.Continuous Check:Yes/No

——APPLY后完成

下一步“配信号”

    18、FSSB(FANUC Serial Servo Bus),默认是1,

    19、spot config

number of suns=single/dual(设置单头枪/双头枪),一个焊机控制几把焊枪

  20、备份backup文件,创建文件夹

按F5.UTIL—make dir—命名文件夹

  21、核对Mastering Data

在系统变量$DMR_GRP.$REF_COUNT中

 

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