FANUC机器人项目中常见操作详解及故障排除

1、 控制器构造（参考控制柜）

控制柜—机器人电缆

内部轴RM1：Motor power/brake

       RP1：Pulse coder

外部轴ARM1

       ARP1

及伺服枪供电

2、 自动运行（参考自动运行时序图）

CMDENBL O：remote condition遥控状态条件成立。

CMDENBL的设定，专用外部信号有没有启用，仿真是否解除模拟，模拟信号是否已经关闭，信号是否清完​，机器人是否打自动模式，示教器是否无效​。

     3、RSR

程序按等待行列顺序执行（处在遥控装置时有效）、8个端口RSR1~8、

RSR1-8输入对应 UI【9-16】【RSR1/PNS1/STYLE1】

RSR的设定画面：（1）UI【RSR1~8】—CONFIG中，RANGE范围UI【 ~ 】,RACK机架为67，SLOT槽为1，START为  ，STAT.为ACTIV

                   （2）SETUP—TYPE—Prog Select中

ACK1~8：RSR的确认输出，对应RSR1~8的输入，以脉冲方式输出

      4、PNS

PNS1~8输入信号以二进制方式读出，不需排队

      5、STYLE

Menu—setup—type—prog select – style—detail 

Style 下面对应的 编号是PLC发过来的程序号；

ProgName是程序号相对的执行程序；

     6、CHANGE GROUP是实现外部轴和六轴之间的却换

     7、基准点REF Position，一般将第一个REF Position设定为Home位置；

   Menu—setup—TYPE—REF Position，可设定3个

      8、RACK机架---I/O模块的硬件种类

67—profibus，82—Devicenet，89—EtherNet;

  9、初始化(慎用)

重启—(初始化启动)F1+F5—init start

  10、系统变量menu—system—variables

$FRM_CHKTYP=-1/-2/2(切换坐标系检测功能)

$USE_UFRAME=TRUE/FALSE(用户坐标系/世界坐标系)

$RMT_MASTER=0（外围设备）/1（CRT/KB）/2（主计算机）/3（无遥控装置）

$MASTER_ENBL=0/1(菜单Master/Cal的显示)

​  11、系统设定menu—system—config

Return to top of program=TRUE/FALSE（程序结束后的反绕）

Enable UI signal=TRUE/FALSE(专用外部信号的有效/无效切换)

REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL（遥控/本地设定）

  12、设定一般事项setup—general

Ignore Offset command=ENABLED/DISABLE(位置补偿指令忽略)

Ignore Tool-offset=ENABLED/DISABLE（刀具补偿指令忽略）

  13、报警代码

MOTN-049 attempt to move w/o calibrated 消除方法：校零system—master cal

SRVO-062 BZAL alarm（group： ，axis ） 消除方法：system—Gun master按下BZAL，然后power off

SRVO-075 pulse not established（group： ，axis ） 消除方法：在SRVO-062报警后会出现此报警，点动报警的轴，完整大开和小开

SRVO-037 IMSTP input（group： ）消除方法：（屏蔽）—config —ENABLE UI signal改为FALSE，然后改变—config—REMOTE/LOCAL SETUP=REMOTE/LOCAL改为LOCAL

PROF-017 Slave disconnected消除方法：setup—profibus—按OTHER选择1.SLAVE进入DP SLAVE SETUP界面，将6.ERROR ONE SHOT改为ENABLE

SPOT-012 bad schedule(焊接条件异常)（S=*）%s消除方法：menu—8.SOFT PANEL—进入SPOT WELD界面，将2.Weld controller mode：改为NOWELD

SRVO-038 Pulse not mismatch（G: A:）原因：电源接通时的脉冲计数与电源断开时的脉冲计数不同：加载了其他机器人的保存文件（SYSMAST.SV）。消除方法：方案1，在系统变量画面上将光标指向$MCR.$SPC_RESET，选择TRUE（正确），其在一瞬间变为TRUE，并马上改写为FALSE（错误），按RESET按钮。方案2，在调校/校准画面按F3 RES_PSA，然后选择F4.YES。

SVGN-009 Motion Group config,mismatch原因：示教程序的群组任务中，未启用机器人群组或伺服枪群组，即程序运动组motion group（1,1，*，*，*，*）未设置机器人或伺服枪。消除方法：注意CRETER程序时，注意DETAIL中的GROUP要设置正确，否则之后无法修改GROUP

INTP-311 （___，line__）uninitialize data原因：使用的数据未经示教或初始化

INTP-312 无效轴号码 原因：KAREL程序错误，使用的轴数错误。消除方法：检查轴数和数据值。

  14、屏蔽（path、逻辑）

通过EDCMD—Remark，轨迹path、逻辑前出现双斜线“//”

  15、Fanuc仿真软件加载和备份

进入软件tools—explore “ ChamferingPR***”folder—选择Robot_1，ENTER—即可进入MC和UD文件夹加载和备份

  16、镜像image文件还原

重启—F1+F5—选择Controller backup/restore

——**Backup/Restore Menu**界面0.Restore to Main Menu 1.Emergency Backup 2.Backup Controller as Images 3.Restore Controller Images 4.Bootstrap to CFG Menu

——选择3，进入**Device selection menu**1.Memory card(MC:) 2.Ethernet(TFTP:) 3.USB(UD1:)（操作面板接口）4.USB(UT1:)（TP接口）

——选择3，进入

  17、抓具

Controlled start—Menus—Handling config——进入Handling Signals界面 1.Number of MH Tools：___ 2.Number of Valves per Tool：___ 3.Number of Clamps：___ 4.Number of Part Present Inputs：___ 5.Number of Vacuum Inputs：___ 6.Use Active Tool for Arguments：Yes/No 输入完成后出现"Add 1 Tool？"，选择Yes—再选择Fctn—START（COLD）

——选择Setup—MH Valves（SETUP Mat Handling）进入Select Tool to setup—Tool/Valves/Name界面—选择相应的tool，把Valves的0改为1后，选择Apply

——选择Detail—进入Valve/Type/valve name界面，选择Valve，DETAIL

——进入setup界面，1.Valve # ：___ 2.Valve Type:_Clamp_ 3.No. Of clamps:___ 4.Check Opened:Yes/No 5.Check Closed:Yes/No 6.Operation Delay:___(ms) 7.No.of parts present:___ 8.Continuous Check:Yes/No

                                 或者2.Valve Type:_Vacuum_ 3.No. Of Vacuum Sensor:___ 4.Vac Feedback:Yes/No 5.Ignore Feedback:___(ms) 6.Continuous Check:Yes/No 7.Max Feedback Delay:___(ms) 8.Blow off time:___(ms) 9.No.of parts present:___ 10.Continuous Check:Yes/No

——APPLY后完成

下一步“配信号”

    18、FSSB（FANUC Serial Servo Bus），默认是1，

    19、spot config

number of suns=single/dual（设置单头枪/双头枪），一个焊机控制几把焊枪

  20、备份backup文件，创建文件夹

按F5.UTIL—make dir—命名文件夹

  21、核对Mastering Data

在系统变量$DMR_GRP.$REF_COUNT中