Matlab自动驾驶学习笔记【自动驾驶工具箱】——基于Frenet参考路径的高速公路轨迹规划

说明：本次学习主要是参考官方的帮助文档，网址如下所示

Automated Driving ToolboxDocumentation- MathWorks 中国

一、负载驱动场景

这部分需要定义当前工作区中的车辆和道路特性，使用的是自动驾驶工具箱中的驾驶场景设计器

1.1以编程方式创建驾驶场景变体

这样可以满足在多种情况下快速测试驾驶算法。

具体步骤如下：

1. 使用驾驶场景设计器应用程序

2. 导出生成与此方案等效的MATLAB代码的MATLAB函数。

3. 在MATLAB编辑器中，修改导出的函数以创建原始场景的变体。

4. 调用函数生成drivingScenario表示方案

5. 将场景对象导入应用程序以模拟修改后的场景或生成其他场景。或者，在Simulink中模拟修改后的场景，可以使用方案读取器阻止

下面对各个步骤进行具体的学习：

1.1.1 在应用程序中创建驾驶场景

        在驾驶场景设计器中（以下统称为DSD），现在我掌握的是可以通过两种方法创建场景：1、导入官方自带的现成场景2、交互式创建驾驶场景。

1）官方自带的现成场景

        如：

 

 导入的方式为：Open>Prebuilt Scenario

 

这里面的demo都是可以导入的，比如： 

 2）交互式创建驾驶场景

        当然，若是不满足于官方的一些demo。也可以考虑个性化的创建一些场景和道路情况，具体方法官方文档中已经讲述的很清楚，便不再赘述，直接放上链接：

Create Driving Scenario Interactively and Generate Synthetic Sensor Data- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国

         值得一提的是传感器的数据是可以导出到MATLAB工作区中的，比如每个时间的演员姿势、对象检测和车道检测。导出的方式为：Export>Export Sensor Data

 注：返回传感器的数据是怎么回事这边还没弄清楚，后面再看是否需要学习一下

        场景及其传感器数据也是可以导出为MATLAB function，是以结构形式返回传感器数据，将场景作为drivingScenario对象（注：这个对象后面需要单独学习一下），传感器作为系统对象建模。后期还可以创建原始场景的变体。导出的方式为：Export>Export MATLAB Function

        导出结果示例：

在MATLAB命令提示符下也可以再打开，例如