Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS

Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS**

在运行该该篇文章之前请下载rslidar_sdk，编译方式参照文章：Robosense在LIOSAM中的使用中关于rslidar_sdk的编译方式。然后进行以下步骤：

1 获取数据端口号

首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号，默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容，请查看雷达用户手册。

2 设置参数文件的common部分

common:
  msg_source: 1                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap     

由于消息来源于在线雷达，因此设置msg_source=1。

将点云发送到ROS以查看，因此设置 send_point_cloud_ros = true 。

3 设置参数文件的 lidar-driver部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788           
      start_angle: 0               
      end_angle: 360              
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false    

将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。

设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号。

4设置配置文件的lidar-ros部分

ros:
  ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points     

将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题。

5 运行

运行程序。