CODESYS SoftMotion（二）单轴运动实例

一、CODESYS SoftMotion编程实例

所有关于SoftMotion都会放在特定位置，可以参考学习，我自己的路径是：D:\CODESYS16\CODESYS\Projects\SoftMotion\4.6.3.0\Examples\Tutorial

3.1 单轴运动

功能块需要：使能功能块MC_Power、绝对运动功能块MC_MoveAbsolute。下面是编程步骤（极其繁琐）

Ctrl+N 新建一个工程：

因为我的设备是树莓派单核，所以选择CODESYS Control for Raspberry pi SL（...）：

左侧的设备栏如下图所示：

找到SoftMotion General Axis Pool，右键添加设备，选择虚拟驱动器，将这个设备重命名为drive：

重命名不能用F2，只能按照以下操作：

配置好了之后就可以编写程序了：点击文件PLC_PRG，将变量区声明内容写成如下：

PROGRAM PLC_PRG
VAR
	iStatus:INT;
	Power:MC_Power;//功能块MC_Power声明
	MoveAbsolute:MC_MoveAbsolute;//绝对运动功能块MC_MoveAbsolute声明
	p:REAL:=1000;//变量p,运动位置
END_VAR

代码区写入：

CASE iStatus OF
	0:
		Power(Enable:=TRUE,bRegulatorOn:=TRUE,bDriveStart:=TRUE,Axis:=Drive);
		IF Power.Status THEN
			istatus:=istatus+1;
		END_IF
	1:
		MOVEAbsolute(Execute:=TRUE,Position:=p,Velocity:=100,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Axis:=Drive);
		IF MoveAbsolute.Done THEN
			MOVEAbsolute(Execute:=FALSE,Axis:=Drive);
			istatus:=istatus+1;
		END_IF
	2:
		MOVEAbsolute(Execute:=TRUE,Position:=0,Velocity:=100,Acceleration:=100,Deceleration:=100,Axis:=Drive);
		IF MoveAbsolute.Done THEN
			MOVEAbsolute(Execute:=FALSE,Axis:=Drive);
			iStatus:=1;
		END_IF
END_CASE

连接我们的树莓派（一系列折腾）点击编译F11编译，确定没有问题之后登录（登录之后就能看到"PLC"状态了）：

启动：

点击Dirve设备，也就是我们刚刚创建出来的虚拟驱动器。

非常好可以看到我们轴确实按照我们预想往复运动：

再通过向Application添加一个监控功能来观察：

右上角点击配置，选中我们的任务MainTask

添加一个变量：

在track图表内点击下载跟踪：

可以看到跟踪内容：

你可以根据你的需要添加多个跟踪变量的值。