Ubuntu18.04安装PCL1.8.1

1.安装各种依赖

先查询自己对应的版本：我是libvtk7.1

sudo apt-cache search libvtk

步骤

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

遇到的一些问题 

 1. sudo apt-get update显示一堆InRelease

解决方法：

sudo apt-get clean
sudo mv /var/lib/apt/lists /tmp
sudo mkdir -p /var/lib/apt/lists/partial
sudo apt-get clean
sudo apt-get update

2.有些教程会给sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev，经查询我的是1.9

3.sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev这一步报错：

这个问题的核心是：软件包有未满足的依赖关系。

解决方法：

sudo apt-get install libvtk7-dev=7.1.1+dfsg1-2

如果还有类似报错，按照提示所需依赖进行安装，几次后会解决。（注意对应Dev，java等）

4.关于有些教程里最后一步会安装sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

执行会报错，这是因为18.04中qt-sdk已经被舍弃，不需要安装。

2.下载编译

网址GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)，找到对应PCL版本

下载对应source code压缩包

 

         也可以用git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git命令安装，一般默认安装最新版

编译

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  
sudo make install

3.验证

cd /pcl/test
pcl_viewer car6.pcd

出现小汽车则说明安装成功！