Ubuntu20.04安装Intelrealsense相机驱动（涉及Linux内核降级）

一. 安装librealsense

下载源码

下载源码（指定2.50版本，为了与realsense-ros版本匹配）

sdk仓库地址（下载2.50版本）：https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

安装依赖（拔掉realsense连接）

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
     
sudo apt-get install libglfw3-dev

安装realsense所需的内核模块

cd librealsense
 
./scripts/setup_udev_rules.sh
 
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
#这一条命令执行会比较慢，我是配置了Ubuntu终端因此速度快一些

其中最后一步涉及linux内核版本问题，需要更改内核版本

例如我的报错为Unsupported kernel version 5.15.0-46-generic . （具体的忘记了），他会输出所需的内核版本5.11，而我的当前内核版本为5.15，可以使用指令uname -r 查看自己的内核；因此我需要对内核进行降级。

下载所需内核

参考链接：内核链接

与参考链接所作不同的是，我下载的内核部分为

之后执行代码

sudo dpkg -i *.deb

进行安装，安装之后可以执行代码

dpkg --list | grep linux-image

查看自己当前所拥有的所有内核，如我想要的5.11已经安装好了，接下来就是修改本机的内核版本了

更新内核

如果直接使用此内核重启，在启动时会出现以下错误：

Kernel Panic - not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)

这就需要update-initramfs和更新grub。

# 将5.11.0-051100-generic替换你需要的version
sudo update-initramfs -u -k 5.11.0-051100-generic

修改grub使5.11.0-051100-generic为默认启动项

sudo nano /etc/default/grub

将GRUB_DEFAULT一项修改为：

"Advanced options for Ubuntu>Ubuntu, with Linux 5.11.0-051100-generic"

最后修改完的文件如图

更新grub

sudo update-grub

查看是否安装成功

重启计算机

sudo reboot
uname -r

查看是否修改成功

编译安装

mkdir build && cd build
 
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
 
sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

测试

realsense-viewer

二. 安装realsense-ros

创建ros工作空间

mkdir -p ~/realsense_ws/src && cd ~/realsense_ws/src

下载源码并检查依赖

git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ddynamic-reconfigure
cd ~/realsense_ws
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
 
rostopic list
#查看话题列表
 
rviz
#打开rviz订阅几个节点就可以看到效果

到此realsense-ros安装完成，所有关于realsense的驱动都已经安装完了

参考博客：https://blog.csdn.net/qq_42037180/article/details/109163699

https://www.cnblogs.com/leebri/p/16786685.html