辅助驾驶功能开发-紧急转向辅助ESA 控制算法

在辅助驾驶技术的发展中,紧急转向辅助(Emergency Steering Assist, ESA)是一项关键功能,旨在提供车辆在紧急情况下的自动转向支持,以增强驾驶员的安全性和车辆的稳定性。本文将详细介绍紧急转向辅助的功能规范和控制算法,并提供相应的源代码示例。

功能规范:

  1. 紧急转向触发条件:

    • 检测到前方障碍物且无法避免碰撞;
    • 车辆速度超过预设阈值;
    • 驾驶员未采取及时避让行动。
  2. 转向支持策略:

    • 根据前方障碍物的位置和速度,确定最佳转向方向;
    • 自动施加适度的转向角度,辅助驾驶员避免碰撞;
    • 在转向过程中保持对驾驶员的提示和警示,以确保驾驶员的感知和参与。

控制算法:

以下是一个简化的紧急转向辅助控制算法的示例代码:

# 导入必要的库和模块
import sensors
import actuators

def emergency_steering_assist():

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