ROS智能车定位导航仿真（已实现）

前提：

操作系统：ubuntu16.04

ROS版本：kinetic

Gazebo版本：7.0.0

参考：

https://blog.csdn.net/lxzysx/article/details/107042352

https://www.guyuehome.com/6463

目录

一.

（1）创建工作空间 

二.

（2）下载智能车源码

（3）安装相应的插件

（4）编译

（5）仿真

（6）搭建自己的地图

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一.

（1）创建工作空间 

参考（https://www.cnblogs.com/huangjianxin/p/6347416.html）

>1创建文件夹

mkdir -p ~/ROS/src

>2初始化工作空间

cd ~/ROS/src
catkin_init_workspace

>3编译工作空间

cd ~/ROS/

catkin_make

>4设置环境变量

echo "source ~/ROS/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

##上面的命令是把工作空间的环境变量设置到bash中

source ~/.bashrc

##上面的命令是使配置在当前的终端生效

二.

（2）下载智能车源码

参考：https://blog.csdn.net/weixin_45306136/article/details/107250906

github地址：https://github.com/xmy0916/racecar

进入ROS工作区

cd ~/ROS/src/

在终端中使用Git命令下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

（3）安装相应的插件

1.driver_base类

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

2.controllers类

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

3.rtabmap类

sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

4.ackermann_msgs类

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

5.安装gampping

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

如果出现如下错误就是没有安装gmapping

（4）编译

回到工作空间，使用catkin_make进行编译以下

加入环境变量

source ./devel/setup.bash

然后就可以使用roslaunch进行ros的训练了

 

（5）仿真

新开一个终端，运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

在程序运行之后，会出现如下图的界面，可以将鼠标移动到tk窗口上，然后可以使用WASD按键进行小车的运动

运行赛道

在终端中输入命令运行赛道

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

当赛道运行成功后，可以通过tk窗口控制小车的运行，此时，再打开一个终端，输入如下命令，进行slam建图

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

当建图完成后，rviz中会出现建立成功的图形

使用slam建图成功后，再打开一个终端，在终端中输入命令，将绘制好的地图保存下来

rosrun map_server map_saver -f test_map

如下图，地图文件已经保存到系统根目录

剪切到racecar_gazebo的map文件夹中

自主定位

打开launch文件夹下的rececar_runway_navigation.launch文件，将其中的map路径改为刚才建立的地图名称

启动导航和环境地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

启动rviz之后，在rviz的界面中使用2D Nav Goal工具进行手工绘制路线，如下

注意：如果上面2D Nav Goal 没有出现绿线，并在终端出现（Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner）的错误。可能是少包，执行下面两条命令

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials

启动自主导航

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

（6）搭建自己的地图

1.打开gazebo

#一个终端执行 

roscore

#另一个终端执行

gazebo

2.在gazebo中选择Building Editor，然后进行地图的绘制

 

3.保存地图
选择save as，然后输入一个名字，保存

4.再次打开gazebo，选择刚才创建的地图，在地图中放置障碍物

这里有两种方法，一种是根据这个位置，估计小车的起始位置从而来放置模型，让小车在模型内

一种是修改参数,如下：也就是小车的起始位置在坐标原点（我这里采用这种方式）

放置的模型如图

插入障碍物（效果）

保存世界文件，点击左上角File选择Save World As

然后保存在这个路径下面

然后可以新建一个launch文件，跟上面racecar_runway.launch文件一样，只是修改一下，修改成保存的test_run.world的名字

slam地图生成

roslaunch racecar_gazebo test_run.launch
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

保存地图，然后移到map文件夹

rosrun map_server map_saver -f test_run_map

修改地图参数，以及修改模型

修改保存之后，就可以进行自建地图的自主导航了

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

gazebo和rviz启动之后，在rviz中使用2D Nav Goal进行手动的路线绘制，需要注意路线的精度，不要触碰到周围的障碍物，不然容易造成小车翻车，同时也需要注意小车的起始位置
下图中，由于起始位置小车是对着墙壁的，所以在路线绘制好之后进行自主导航时就出现了翻车现象

然后开启自动导航，小车就自动循迹

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py