ROS安装与测试

安装教程

https://www.bilibili.com/video/BV1aP41137k9/?spm_id_from=333.788&vd_source=346f070855ab9a424232ab8e9f779ddb

https://www.bilibili.com/video/BV1Xt4y177iW/?spm_id_from=333.788&vd_source=346f070855ab9a424232ab8e9f779ddb

官网
https://ros.org/

手册与源
https://index.ros.org

当然可以按照下面进行傻瓜教程

浏览器打开

https://ros.org/

下载对应的版本，我的是ubuntu20.04，所以下的是Noetic。在网站找到坐着的乌龟，点击LEARN MORE

选择ubuntu 

1.2 Setup your sources.list中Mirrors(新窗口打开)

在新窗口里1.1中选择离你家最近的一个源

我的是Shanghai Jiao Tong University

打开终端输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

返回原来的网页，执行Set up your keys

sudo apt install curl


curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果报错
若出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据。直接执行下面，不报错不执行

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

更新源

sudo apt update

下载（之前如果出现no valid OpenPGP data found其实已经执行了）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境，终端继续输入

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

运行（终端输入）

roscore

ros运行起来了

然后ctrl+C终止，安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init
rosdep update

若出现错误
rosdep连接超时或者无法执行的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

然后再执行

sudo rosdep init
rosdep update

就可以顺利初始化！

ros官网下个turtle玩玩

打开https://index.ros.org
搜索rqt_robot_steering,选择带闪电（可apt下载）的noetic版本，就可以查询相关的信息

终端1

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

终端2

roscore

终端1

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

出现操作杆终端3

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小乌龟 

在操作杆里将/cmd_vel修改为turtle1/cmd_vel
拖动滑杆，完成测试！

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