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库卡机器人goto指令_KUKA机器人编程指令

KUKA机器人编程指令

F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

M状态寄存器有信号时有，取消就消失。

T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。

; Makro Anfang

1: -- *************************************************** --

2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --

3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --

4: -- *************************************************** --

5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --

6: A42 = EIN 锁紧装置启动

7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --

8: A79 = AUS

9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --

10: A80 = EIN

11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --

12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14

13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --

14: WARTE BIS !E545

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