【ROS】Nav2源码之nav2_controller详解

1、简述

nav2_controller（Nav2控制器）是Nav2中的任务服务器。根据 nav2_planner 模块计算出路径规划（全局路径或局部路径），生成速度、方向控制的命令（说白了就是控制机器人沿着找到的路走）。

nav2_controller生成速度、方向控制的命令的方法可以有多种，因此它设计成插件形式，可以使用现有的插件，比如“DWB Controller”“TEB Controller”“MPPI Controller”等，也可以自己来实现。

nav2_controller还是一个动作服务器（Action Server），对应的动作消息为“nav2_msgs::action::FollowPath”

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc, char ** argv)
{