激光雷达A1M8与STM32通信

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文章内容:

思岚激光雷达M8A1使用STM32F407来做初步的数据观测。
注:由于激光雷达发送数据量十分之大,因此使用串口来做测距与测角度得到的与当前值的偏差较大,因此本文只是初步介绍。
若需要解算出精确数据则需要使用DMA,我将在之后的文章使用DMA来解算数据,敬请期待!
文章包含:
1>使用串口发送数据来启动激光雷达旋转.
2>再串口打印出具体的十六进制距离和角度数据

学习目标:

通过本文初步了解激光雷达如何使用STM32来做到测距测角度。

学习内容:

1>配置串口
2>配置PWM
3>串口发送数据给激光雷达
4>配置占空比来使激光雷达旋转
激光雷达A1M8与STM32通信_第1张图片

激光雷达A1M8与STM32通信_第2张图片

激光雷达A1M8与STM32通信_第3张图片
途中已经表示出激光雷达的串口协议。我们只需按照要求配置串口即可。
激光雷达在只为了测算距离和角度时不需要配置双串口,但由于本文目的是为了让大家能在串口处看到激光雷达返回的数据,因此需要第二个串口来打印出返回数据。
UART串行通信是按照一个字节一个字节传输的,每个字节之间至少有一个停止位,对于Standard模式下的数据流,每5个字节构成一组 描述一个激光点,每一组数据之间会有微弱的时间间隔。
注:本文使用串口1与串口6,也可使用其他串口.以及我是用的是CH340串口工具,接线在接下来提出。

代码讲解:

1> 串口1的配置


#include "sys.h"
#include "usart.h"	
#include "led.h"
#include "delay.h"

#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS					//时钟配置
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif

#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
int _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
//使串口1能使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 	
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
	USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif
 
#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15,	接收完成标志
//bit14,	接收到0x0d
//bit13~0,	接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	
u8 RX_buffer[5]={0};
//初始化IO 串口1 
//bound:波特率
void uart_init(u32 bound)  //串口1
	{
   //GPIO端口设置
  	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟
 
	//串口1对应引脚复用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1
	
	//USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9,PA10

   //USART1 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
	USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
	

	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

	//Usart1 NVIC 配置
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、
}

void USART1_IRQHandler(void)			//串口1中断服务函数
{
		printf("distance=%d\n",distance);
		printf("angle=%d\n",angle);

}

2>串口6配置

void init(u32 bound)  //串口6 	
	{
   //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOA时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);//使能USART1时钟
 
	//串口1对应引脚复用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_USART6); //GPIOC6复用为USART6
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART6); //GPIOC7复用为USART6
	
	//USART1端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; //GPIOC6与GPIOC7
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9,PA10

   //USART1 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  USART_Init(USART6, &USART_InitStructure); //初始化串口1
                USART_Cmd(USART6, ENABLE);  //使能串口1                                                                             	
	USART_ClearFlag(USART6, USART_FLAG_TC);
	USART_ClearFlag(USART6, USART_FLAG_RXNE);
	USART_ITConfig(USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

	//Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、

}

u8 jp=0;  //声明一个变量用于存储数据

void USART6_IRQHandler(void)                	//串口6中断服务程序
{		
	if(USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_RXNE) != RESET) 
	{	                
		RX_buffer[jp]=USART_ReceiveData(USART6);
			jp++;	
		if(jp%5==0)					//确保收到了完整的一组5个数据后才开始解算数据
		{
			distance=(RX_buffer[2]<<8|RX_buffer[1])/0X04;
			angle=(RX_buffer[4]<<8|RX_buffer[3]>>1)/0X80;
			//printf("distance=%d\n",distance);		距离角度等数据通过串口1打印
			//printf("angle=%d\n",angle);
			jp=0;
			delay_ms(50);			//由于32算力不够,且数据量过大,选择延迟一定时间来漏掉一些数据,
											//是否需要可看自己
		}
	}		 
}

至此,串口配置完成,接下来开始PWM的配置。
我使用的是TIM1的定时器,时钟频率为168MHz.
3>PWM配置
代码如下:

void RIGHT_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)  //激光雷达旋转
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  	//TIM14时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	
	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM1); //GPIOF9复用为定时器1
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOF8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF8
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器13
	
	//初始化TIM13 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
 
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM14									  
}  

4>串口6发送启动激光雷达的数据

{

	USART_ClearFlag(USART6,USART_FLAG_TC);	
  if(1)    
	{	USART_SendData(USART6,0xA5);   //从串口1发送开始指令  USART_FLAG_TC: 发送移位寄存器发送完成标志位,全部发送完毕会置 1
		while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
		USART_SendData(USART6,0x20);		//从串口1发送结束指令
		while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
	}
}

5>主函数配置(波特率选择以及PWM频率配置)

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"	//串口1 6配置
#include "led.h"  //pwm和激光雷达初始化
u16 distance;			//距离
u8 angle;  			    //角度
int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);		//延时初始化
	LidarInit();  //初始化激光雷达	
	uart_init(115200);	//串口1
	init(115200);		//串口6
	RIGHT_PWM_Init(2500-1,168-1); 	//PA8  1000000/5000=2000;
																	//每一秒能计数250/1000000=1/4000,也就是1s能进入4000次更新,250us进入一次更新
	while(1)
	{		
		
	}	
}

至此,代码部分结束。现在来接线。
激光雷达A1M8与STM32通信_第4张图片
激光雷达A1M8与STM32通信_第5张图片
图中可以观察到激光雷达的电压供给为5V,因此我们需要接在STM32F407的5V接口上且需要两个,但这样做并满足不了电流的要求,因此需要为STM32接上一根供电线。
接线:
TX与PC7连接
RX与PC6连接
VCC_5V,5V_MOTO与5V连接
GND,GND_MOTO与GND连接
MOTOCTL与PA8连接

激光雷达A1M8与STM32通信_第6张图片
上图为CH340,通过杜邦线连接GND,RXD,TXD,3.3V到STM32上完成与STM32的连接,并将另一头与电脑连接。
至此,所有接线也完成,此时发现激光雷达开始旋转。
之后便是使用SSCOM,这一部分不多讲解,之后便会发现串口工具疯狂打印数据。
至此,全部结束。
如果不满足于使用串口来做距离和角度测算的,可以使用DMA,若有机会我会使用DMA来讲解激光雷达。
敬请期待!

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