机器视觉学习参考 — ROS SLAM相关

近来发生了许多事，从一线回老家（二三线）了，也放弃了ROS SLAM方向（个人也已在通信行业工作四五年了，ROS SLAM技术更多的还是处于研究状态，实际很有说服力的产品大都在医疗和工业应用上，自动驾驶初创企业风险较大，老家那边几乎没有机会，转行待遇也是比较大的问题），下面是我学习过程中觉得很不错的资料以及个人一些总结，做了些整理，供参考。

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书籍

书籍是学习时最好的参考资料，书籍是经过严格校阅的，条理性更好，相对系统全面，内容错误的可能性小，可以快速浏览，然后选择性阅读，也不妨碍理解。书中的代码实践部分也是经过运行的完整的，适合仔细阅读，可以尝试改造，再运行验证，加深理解。

• 高翔老师的《视觉SLAM十四讲》

  这本书非常适合入门，让你了解机器人视觉相关的基础概念，基本构造组成以及相关的工具库的基本使用等，书中没有过多深入讲解视觉系统中用到的理论公式算法，容易理解，也不枯燥。而且本书配有github源码github源码
  另外B站上有作者对这本书相关的视频讲解，见 视频【高翔】视觉SLAM十四讲

• 备受推荐的必读《Probabilistic Robotics》

  这本书是机器视觉SLAM常见的理论算法讲解，视觉系统中的运动方程以及观测方程相关的求解算法推导，推导讲解非常详细清楚，可以好好理解贝叶斯滤波器，卡尔曼滤波器等算法。

• ROS开源书籍《ROS机器人编程中文版》

  ROS介绍与实践操作使用，这是本很不错的介绍ROS的中文书籍，并且有SLAM相关介绍，也是配有github源代码的，且有详细注释讲解。

• 《Learning ROS for Robotics Programming 2nd Edition》

  这是我学习ROS时在开放的英文书籍网站library genesis上找到的，确实很基础，很适合入门实践。

个人下载过的一些书籍网盘共享如下 链接：https://pan.baidu.com/s/1agroZnomlFIs_uij-hvZ2A&shfl=sharepset
提取码：4jzt

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网页链接

下面是我在学习中查阅资料时遇到的个人觉得比较不错的网页/网站

• 英文博客单目视觉里程计实践，作者的其他博文也非常不错；另外可以参阅冯兵的实践记录博文视觉里程计简介，对此有详细的介绍

• 对计算机视觉的一些算法实现用到的资源库做简介

• 奇异值分解 一篇讲解矩阵降维运算的博客，细致透彻，目前相关工具库如Eigen可直接求解奇异值分解，降维运算是应用广泛很基础知识，值得仔细研究

• 中文slam首页

• ROS官方英文教程 很详尽的ROS实践介绍，有源码库可以仔细研究 ，不全的对应中文教程；ROS Wiki上有很多值得参考的资料，对于学习ROS很有帮助，值得多看看

• rds-ros-development-studio 在线的ROS开发环境，注册后有30小时的免费使用，对于没有电脑实践的可以用这试试，网站加载较慢

• 实验楼上免费的ROS基础实践入门课程 ，有服务器PC可以实践操作

• 技术刘 机器人
  

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个人建议

ROS SLAM还是很需要一定编程基础和高等数学概率论与线性代数基础的，否则学习起来比较吃力，另外涉及的知识面比较广泛，入门确实比较难。

先通读下感兴趣书籍章节，然后再按照实践的思路，一步步实践，一边参阅相关内容；有一定的编程语法基础后，可以尝试阅读源代码，去理解其中的每一步，去搜索查阅不懂的API函数，从基本的教程代码入手，搞清楚其中的程序运行机制。学会使用git/github的基本操作，尝试利用github找资源。

个人找工作时也尝试过相关岗位，工作机会，一线城市北上广深较多，对于算法工程师的待遇相对比较高，这个技术行业难度较高，能扎根的人确实厉害。

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文末福利（还未送出）

对于ROS 有过实践练习的，把文件以及程序编译运行过程截图用网盘或者github共享我看看，欢迎留言，免费邮寄《视觉SLAM十四讲》给有志于ROS SLAM行业的你

以后的业余时间还是会继续关注ROS的，还是很想完成完整的ROS中利用gazbo模拟环境导航小车运动。