视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程

1.VO：：init初始化
加载yaml参数文件
前端、后端、建图、显示初始化

2.初始成功开始RUN
step：读取图片，addframe：

3.addframe：
（1）双目初始化
一.左图检测特征点
二。右图光流跟踪特征点
三.结合内外参，三角化生成世界坐标
（2）跟踪track
一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，
二.g2o估计更新位姿
三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检测更多特征点，右图光流跟踪左图，三角化生成世界坐标

知识点
1.C++ STL：list,map,，多线程，锁，智能指针
2.slam：三角化，后端优化