【FreeRTOS】【STM32】06 FreeRTOS的使用-动态创建多任务

主要流程参照【FreeRTOS】【STM32】06 FreeRTOS的使用-动态创建单任务

1.定义任务句柄

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;

2.硬件初始化

略

3.创建具体功能任务函数

见定义任务函数

4.使用xTaskCreate创建任务

 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
 						(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
						 (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
 						(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
						 (UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
					 (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */

5.使用vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */

主要代码清单

头文件

  /*
  * ************************************************************************
 * 包含的头文件
 * ************************************************************************
 * /
 /* FreeRTOS 头文件 */
 #include "FreeRTOS.h"
 #include "task.h"
 /* 硬件 bsp 头文件 */
 #include "bsp_usart.h"
 ...

声明和定义

 /**************************** 任务句柄 ********************************/
 /*
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为 NULL。
 */
 /* 创建任务句柄 */
 static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
 /* LED1 任务句柄 */ 
 static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL; 
 /* LED2 任务句柄 */ 
 static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL; 
 /***************************** 内核对象句柄 ******************************/
 /*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 
 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 *
 */
 
 
 /************************** 全局变量声明 *********************************/
 /*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */
 
 
 /*
 *************************************************************************
 * 函数声明
 *************************************************************************
 */
 static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
 
 static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task 任务实现 */ 
 static void LED2_Task(void* pvParameters);/* LED2_Task 任务实现 */ 
 
 static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

main函数

 /*****************************************************************
 * @brief 主函数
 * @param 无
 * @retval 无
 * @note 第一步：开发板硬件初始化
 第二步：创建 APP 应用任务
 第三步：启动 FreeRTOS，开始多任务调度
 ****************************************************************/
 int main(void)
 {
	 BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，表示是否创建成功，默认为 pdPASS */
 
 /* 硬件初始化 */
 BSP_Init();

/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
						(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
						(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
						(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
						(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
						(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针,任务句柄 */

/* 启动任务调度 */
if (pdPASS == xReturn)
			vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */
else
			 return -1;
 
	 while (1); /* 正常不会执行到这里 */
 }

任务入口函数

 /***********************************************************************
 * @ 函数名 ： AppTaskCreate
 * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
 * @ 参数 ： 无
 * @ 返回值 ： 无
 
*******************************************************************/
 static void AppTaskCreate(void)
 {
 BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
 
 taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
 
 /* 创建 LED_Task 任务 */ 
 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* 任务入口函数 */ 
						 (const char* )"LED1_Task",/* 任务名字 */ 
						 (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ 
						 (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ 
						 (UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */ 
						 (TaskHandle_t* )&LED1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
 if (pdPASS == xReturn) 
	 printf("创建 LED1_Task 任务成功!\r\n"); 
 
 /* 创建 LED_Task 任务 */ 
 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task, /* 任务入口函数 */ 
			 (const char* )"LED2_Task",/* 任务名字 */ 
			 (uint16_t )512, /* 任务栈大小 */ 
			 (void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */ 
			 (UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */ 
			 (TaskHandle_t* )&LED2_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
 if (pdPASS == xReturn) 
		 printf("创建 LED2_Task 任务成功!\r\n"); 
 
 vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务
 
 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
 }