AGV机器人RFID传感器CK-G06A与西门子1200PLC应用手册
AGV机器人RFID传感器CK-G06A是一款基于射频识别技术的低频RFID标签传感器，传感器工作频率为125KHZ，同时支持对EMID，FDX-B两种格式标签的读取。传感器内部集成了射频部分通信协议，用户只需通过RS232通信接口接收数据便能完成对标签的读取操作，而无需理解复杂的射频通信协议，CK-G06A型号的为RS485通讯接口。
传感器自带Auto-turning自动调谐电路，在不同环境中工作时能自动调节电路参数，使外部环境对读卡距离的影响降到最小，进一步增强了自身的抗干扰能力, 具有接收灵敏度高、性能稳定、可靠性强等特点。
传感器可广泛应用于物流，仓储管理，过程控制，AGV站点控制等领域机器人。
本文将重点介绍 AGV机器人RFID传感器CK-G06A与西门子1200 PLC的应用与调试！
一、CK-G06A通信连接
1、接线说明
CK-G06A接线说明:
VCC -- 读卡器24V电源
GND -- 读卡器0V
A -- RS485通信口A线
B -- RS485通信口B线
2、通信格式
通信接口：RS485
起始位：1个
数据位：8个
奇偶校验位：无
停止位：1个
波特率：9600
输出编码格式：ASCII码
3、数据格式
传感器同时支持EMID和FDX-B两种格式电子标签，信号输出数据格式如下：
【起始码】+【标签类型码】+【十进制卡号】+【RCC校验】+【结束码】
【起始码】 ：1个字节，字符’$’
【标签类型码】：1个字节，’E’为EMID，’F’为FDX-B
【十进制卡号】：15字节，前3字节为国家代码，后12字节为卡号（高位在前）
【RCC校验】 ：2个字节，高位在前，低位在后，为前16字节的异或值(不包括起始符’ $’)
【结束码】 ：1一个字节，字符’#’
备注：EMID为10位数据编码格式，FDX-B为15位数据编码格式。例如：
1、 传感器输出” $E07300123456789070#”， ’E’是标签类型码，其中” 073”是国家代码，” 00”为补零数据，” 1234567890”为EMID格式编码数据，”70”是异或值
2、 传感器输出“$F91800001234678972#”，’F’是标签类型码，” 918000012346789”为标签编码数据，” 72”是异或值；
二、程序编写
1、硬件选型
PLC：西门子1211C AC/DC/RLY（6ES7211-1BE40-0XB0）
通信模块：西门子CB 1241 RS485 （6ES7241-1CH30-1XB0）
读卡器：CK-G06A
2、软件选型
编程组态软件：TIA Portal V14 SP1
PLC固件版本：V4.2
通信模块固件版本：V1.0
3、组态
3.1、 PLC选型
3.2、通信模块选型
4、参数配置
4.1、通信格式设置
在设备视图内选中CB1241通信板 右键选择属性 在常规选项内点击IO-Link 将其内部属性调整至和CK-G06A的属性一致即可
4.2、接收开始帧
展开组态所接收的消息 点击消息开始 将以任意字符开始 改为以特殊条件开始 选中通过单个字符识别消息开始 在消息开始字符(十六进制)内填入24 (十六进制24在ASCII字符中代表的是$号)
4.3、 接收结束帧
在消息结束选项框内 选中消息超时识别消息结束 再在下方的消息超时框内填入50（该值可根据自身实际情况进行调整）
再移动到下方的5字符消息结束序列 先勾选上方通过字符序列识别消息结束 再勾选检查字符1 填入23（十六进制23在ASCII码内是#号）
5、程序编写
首先先添加一个FB和DB块将其重命名一下
在项目树内选中刚刚新建好的DB块 右键选择属性 在弹出来的窗口内再选中属性 将优化的块访问取消勾选 点击确定
本例程内主要用到的功能指令在 通信→通信处理器→点到点 和 扩展指令→字符串+字符
首先先放置一个PORT_CFG功能块，该功能块主要是初始化通信模块的参数，具体含义可选中功能块后按F1查看。
写完初始化功能块后，就可以进行读操作了，放入一个RCV_PTP功能块。
这里我们主要注意BUFFER参数这里，不能使用String的数据类型。
P#DB3.DBX34.0 BYTE 32代表的是 从DB3程序块内第34个Byte的第0位开始的32BYTE
这里指向的是ReadHex里的32Byte用做接收BUFFER的缓存
程序段3是将数据拷贝到出去准备进行异或校验，并去除掉帧头$帧尾#。
ReadNdr为1时代表成功读取到数据 
程序段4是获取数据帧中最后那两位RCC校验的值
先从16进制的ASCII码转换成String字符串，再从字符串型转换成16进制，这样就由0X31,0X37转成了0X17
接收完成标志位=TRUE的时候
给RccCheck清零
再FOR 循环15次
RccCheck异或ReadRCC数组进行计算
最后再把ReadOK给复位
最后得出来的RccCheck值就是最后的的RCC校验值
将计算出来的RCC值与帧内的RCC值进行对比，一致的话说明传输过程中没有错数据。
再判断帧内FDX与EMID格式，将标志位置为不同的状态，再用上面用过的方法将ASCII码转成16进制进行输出，高位转换出来的时候由于只有7位所以要右移一下。
例：从1230_0450变为0123_0045
注：在该程序中EMID格式的中间两位00对应用没有造成影响，故不去除。各位可根据自己的实际情况将两位补偿的00给剔除掉。
在主函数内将其如图所示使用
REQ ：使能端
ID ：硬件标识符
EmidOrFdx ：卡片格式判断 SET: EMID格式 RESET: FDX-B格式
OutDataL ：卡片数据低位
OutDataH ：卡片数据高位