（1）(1.7) GY-US42声纳

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前言

1 连接方式 

2 参数说明

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前言

GY-US042v2 声纳是一款非常便宜的短程（最多 4m）测距仪，主要设计用于室内，但也成功用于室外的 Copter。与许多气压计相比，它能更稳定地控制 4m 以下的高度。

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1 连接方式 

该传感器类似于 Maxbotix I2C 声纳测距仪(Maxbotix I2C Sonar Rangefinder)，但除了 i2c 模式外，还能以串行和触发脉冲模式（类似于 HC-SR04 声纳测距仪）(HC-SR04 Sonar Rangefinder)工作。

对于 I2C 模式，设置 RNGFND1_TYPE = "2"，则无需桥接三个焊盘。

对于触发脉冲模式，将中心垫绑定到"L"，并设置 RNGFND1_TYPE = "30"。

对于串行模式，将中心焊盘绑定到"H"，并设置 RNGFND1_TYPE = "31"。将用于通信的串行端口设置为 SERIALx_PROTOCOL = "9"（测距仪）和 SERIALx_BAUD = 9（9600）。

该设备的最大有效范围为 4m，因此设置 - RNGFND1_MAX_CM = "400"。

引脚输出：

• "CR"引脚是 SCL（I2C 模式）、串行 RX 或触发器输入端；
• "DT"引脚为 SDA（I2C 模式）、Serail TX 或回声输出端。

2 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters