FreeRTOS学习(一)STM32F103的FreeRTOS移植

（根据正点原子视频学习总结）

准备材料

1.FreeRTOS源码
2.正点原子跑马灯例程
FreeRTOS百度网盘连接
提取码：x7b6

1.添加FreeRTOS源码

在跑马灯例程中添加FreeRTOS文件夹

然后，将FreeRTOS源码source文件夹下的文件复制粘贴到刚刚跑马灯例程下新建的FreeRTOS文件夹下。

将文件复制完成后，打开portable文件夹，删除不需要的文件，只保留Keil、MemMang、RVDS

2.将文件添加到工程

在工程中添加分组，FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，CORE中存放FreeRTOS内核源文件（FreeRTOS下的7个.c文件），PORTABLE用于存放FreeRTOS内核的移植文件，需要添加heap_x.c和port.c进去，其中heap_x.c是不同类型的内存管理算法，port.c需要根据不同的芯片类型来选择对应的文件夹中的port.c(各文件夹位于FreeRTOS下的portable中，heap_x位于MemMang下，port位于RVDS下)。

类型	port.c所在文件夹
STM32F1	ARM_CM3
STM32F4	ARM_CM4F
STM32F7	ARM_CM7/r0p1
STM32H7	ARM_CM7/r0p1

添加完成后如图所示：

3.添加头文件路径

添加完成后，对.c文件添加对应的头文件路径（魔术棒）。
注：这里要添加FreeRTOS文件下的include文件夹。

这里路径添加完成后，选择编译报错并会提示打不开FreeRTOSConfig.h文件

4.添加FreeRTOSConfig.h文件

FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 操作系统的配置文件，它不属于源码的文件，是根据需要来修改的，当然它在源码文件中Demo中也存在，这里选择使用正点原子例程中的FreeRTOSConfig.h文件，将它复制我们工程中FreeRTOS文件夹下的include文件夹下。

将FreeRTOSConfig.h 复制到上图位置后，对工程进行编译，这里我出现了两个报错。
报错1：…\FreeRTOS\queue.c(2762): error: #268: declaration may not appear after executable statement in block
QueueRegistryItem_t * pxEntryToWrite = NULL;
解决办法：魔术棒里勾选C99mode即可解决
报错2：…\SYSTEM\usart\usart.c(48): error: #260-D: explicit type is missing (“int” assumed)
_sys_exit(int x)
解决办法：将_sys_exit(int x) 改为void _sys_exit(int x)

修改完成后，即和正点原子视频中报错一致，将重复定义的函数屏蔽掉，再次编译显示无报错。

5.修改SYSTEM文件夹

建议直接复制例程中SYSTEM文件
①修改sys.h
sys.h的修改较为简单，只需将SYSTEM_SUPPORT_OS的0改为1即可。

②修改usart.c
usart.c文件有两部分要修改，一是添加FreeRTOS.h头文件，修改以后如下:

另外一个就是USART1的中断服务函数，删除掉OSIntEnter()和OSIntExit()，修改以后如下:

③delay.c
delay.c修改较大，这里建议直接使用例程中的，复制粘贴。
之后屏蔽掉SysTick_Handler函数

6.代码测试

完成上述工作后，将main.c替换为下面代码进行测试

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"



#define START_TASK_PRIO		1

#define START_STK_SIZE 		128  

TaskHandle_t StartTask_Handler;

void start_task(void *pvParameters);


#define LED0_TASK_PRIO		2

#define LED0_STK_SIZE 		50  

TaskHandle_t LED0Task_Handler;

void led0_task(void *pvParameters);


#define LED1_TASK_PRIO		3

#define LED1_STK_SIZE 		50  

TaskHandle_t LED1Task_Handler;

void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//
	delay_init();	    				  
	uart_init(115200);					
	LED_Init();		  					
	 

    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,           
                (const char*    )"start_task",          
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,       
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);                
    vTaskStartScheduler();         
}


void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           

    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   

    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); 
    taskEXIT_CRITICAL();            
}


void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        vTaskDelay(500);
    }
}   


void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        vTaskDelay(200);
        LED1=1;
        vTaskDelay(800);
    }
}

LED灯工作说明移植成功。