PCL ICP算法实现点云精配准

ICP配准

  • 一、算法原理
    • 1、配准流程
    • 2、算法推导
    • 3、参考文献
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示
  • 四、不调库实现

本文由CSDN点云侠原创,原文链接。爬虫网站自重。博客长期更新,本文最新更新时间为:2023年8月8日。

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换(平移、旋转),以最小化所有点集之间的距离。
输入:两帧原始点云,变换的初始估计、停止迭代的标准;
输出

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