辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-智能避让

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2.3.5智能避让

    系统通过车辆上搭载的雷达、摄像头等传感器、V2X设备等，实时感知探测车辆周围存在的障碍物。对自车道前方静止的车辆、缓速的车辆、遗落物、道路凸起、道路凹坑、施工、事故、窄路等影响通行的障碍，以及邻车道加塞的车辆、横向靠近的车辆、较长的货车卡车等潜在危险，进行主动的横纵向干预避让，降低车辆碰撞风险。

    系统应能识别自车道前方的如下障碍：

类型	定义	备注
静止车辆	车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车	车速为0
低速运动的车辆	自动变道风格 前车比较车速 柔和 前方车辆车速＜自车巡航限速*50% 正常 前方车辆车速＜自车巡航限速*65% 激进 前方车辆车速＜自车巡航限速*80% *根据上表中不同的变道风