Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（4）

        在前面，我们最后推导出来了这个求内参式子，它实际上是没有物理意义的，那么我们就可以在图像成像的时候可以找到一个有物理意义的东西——重投影误差。找到重投影误差之后，我们就可以使用光束法平差来计算内参。

五、最小重投影误差

X已知，观测点x（u，v）也是已知的，然后通过X和观测点x之间的单应变换我们可以找出K[R，T]的估计量。

将X带入上面的方程中，可以求出在k[RT]参数下，在图像上的计算点X1。然后在计算点和观测点之间有一个误差，叫做重投影误差，即|X - X1|。

在图像上，重投影误差的平方最小（），求出来的K[RT]是最理想化的。

六、光束法平差

内外参数的估计量K[RT]，我们可以使用非线性标定的方法求解

 红点是计算点，黑点是观测点。

P = 

上述过程叫光束法平差。