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机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定

z一些要学的东西：视觉抓取涉及的技术：算法部分：目标定位、姿态估计（6D姿态估计）、抓取点检测（6自由度抓取）、运动规划（ROS或者Movelt）；视觉部分：图像预处理（opencv）、手眼标定（眼在手外，眼在手内）、相机内参；控制部分：上位机与机械臂通讯、运动学、轨迹规划、机械臂编程（python，torch）机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定_第1张图片

 

手眼标定学习手眼标定—原理与实战（上篇）_哔哩哔哩_bilibili

手眼标定原理与实战(下篇)_哔哩哔哩_bilibili

原理略过，计算求解

机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定_第2张图片

 

机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定_第3张图片

欧拉角与旋转矩阵的变换机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定_第4张图片 

opencv返回参数到最终结果变换矩阵机械臂视觉抓取学习（0）——手眼标定_第5张图片 

 

 

 

 

 

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