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620f功能测试应用笔记：
1、 转矩限制：
a.对于AC3模式配111报文，转矩限制是通过将转矩限定的数值通过move功能块输入进SINA_POS.SXSENDBUF.RESERVE当中的，同时后台0E38、0E39也要设为1，转矩限制才能起效（16位sendtorque的4000对应3倍额定）。由于电机转速越高，内部阻力越大，因此给定转矩下对应一个最大速度，而非一直加速到最大速度限制。
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b.对于AC4模式，采用3号报文是没有转矩限制功能的，采用102号报文才有mc_torquelimiting功能块，用以限制转矩。
2、 关于SINA_POS功能块的axisposok和axisref引脚功能的定义：两者在定位完成或者回原完成之后会保持true状态，因此在进行多段定位判断定位完成，或者判断回原完成时，要注意加个延时ton。
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3、 在plc当中从新写入新的程序，涉及到报文的转换，需要将驱动器重新分配名称，否则报文可能转换不过去。
4、 限位：
a．111报文：
硬限位可从驱动器DI端子来配，且SINA_POS的configepos的%X3必须置为1，这样配置的硬限位才有效；软限位通过后台配置限位大小，可以通过后台让软限位生效（13组参数），也可以通过将configpos引脚的%X2置为1，使软限位生效；
b．3号报文和102报文：
可以通过驱动器的DI端子配置硬限位，也可以通过PLC的IO模块来配置，但DI端子触发后驱动器面板会报警，轴断使能，需要reset才能回复到使能可运行的状态；IO端口配置的限位，除了驱动器面板不会报警，其他和DI端子一致。
5、 组态配置中，驱动器不能设置为自动传送设备中的驱动装置参数（未开发），否则轴会报错，使能不上；但编码器可以，高精度配置中，增量实际值中的位为15bits；编码器需要配置在电机轴上，不能配置在负载侧（未开发），因此无法使用全闭环功能。
6、 模数：启用模数，模数起始值和模数上限决定了PLC中轴实际位置的上下限。
7、 SINA_POS功能块canceltransing、intermidiastop两个引脚的功能：急停和暂停。
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8、
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使用西门子smart200plc时出现的通讯问题：电脑与plc通讯时出现未找到指定访问站点，这是因为少了一个插件（SimaticPGPCUpdatefile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.png），安装此插件并点击运行，出现如下黑框：
此后再点击下载，找到对应plc，等这个黑框消失之后，就可以正常下载了。
9、 早期的smart200不支持profinet通讯，需要升级固件才能够使用此通讯，CPU固件
下载可以去西门子官网上找到。具体升级方法见下图：
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10、固件升级完成之后，建立plc与伺服驱动器以及电脑的通讯，有两种方式：a.需要一个ET200s模块（提供PN总线连通的连个port），实现PN通讯，关于ET200S的模块配置以及接线效果图如下所示：
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b.直接用网线连接plc的网口和伺服驱动器的cn4，驱动器的cn3口连接到电脑网口，可以实现三者之间的通讯。
11、光电开关导致的驱动器误报超程问题：com+为DI端子公共24V接入端，光电开关导线一根接相应DI端子，另一根接0V，形成光电开关控制的DI端子，用于做限位开关；但实际的限位开关导线不能过长，且要远离电机动力线，接在高处也会形成高阻状态，会干扰光电开关传输信号，导致电机误报超程，或面板闪烁超程信号。
Iec_timer计时器out引脚不能自动复位：
这是因为在程序中对iec-timer的调用写到了控制其in引脚的前面，正确的顺序是先控制iec-timer的in引脚，再调用iec-timer，或者只通过控制in引脚上的变量，不在程序中写iec-timer，如下：
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重点：从上到下循环执行
从给定模式、位置、速度信息，到触发execute，需要一个至少为10ms的延时；
Execute触发轴运动之后，需要至少10ms的延时才能检测positionok引脚逻辑，否则该引脚一直为true；
通过pzd来直接控制伺服运动，实现基本的使能、点动、回原、定位功能：
1、驱动器与plc接通，上电处于ry状态（允许使能）下的STW1:
bit1（控制暂停）、bit2（控制急停）、bit3（允许使能）、bit5（控制中间停车）、bit10（选择通过plc控制）均为1，此时STW1的值为16#42E；
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2、由ry状态进入rn（即使能）：
stw1的bit0置1，此时stw1的值为：16#42F；
3、在进行点动、回原等任务之前，需要先将伺服置于可接受移动任务的状态，即：
stw1的bit4位置1（相当于给SINA_POS功能块的mode引脚附以相应的模式），此时stw1的值为：16#43F；
4、点动：
a、伺服置于使能状态，POS_STW1的bit15（选择MDI子模式还是程序段子模式，处于定位状态下为1（MDI），处于回零及点动状态下位0（程序段））置0，即POS_STW1的值为16#100或16#0；
b、STW1的bit8（jog1）或bit9（jog2）置其中一个为1，即STW1的值为53F（jog1），或63F（jog2）。
5、回原：
a、伺服置于使能状态，POS_STW1的bit15（选择MDI子模式还是程序段子模式，处于定位状态下为1（MDI），处于回零及点动状态下位0（程序段））置0，即POS_STW1的值为16#100或16#0；
b、STW1的bit11（保留位，控制回原触发（电平控制））置1，即此时的STW1的值为：16#C3F；
6、绝对定位：
a、在MDI_TARPOS中，设定16进制的目标位置，在MDI_VELOCITY中，设定16进制的目标速度，加减速通过AC3组参数来控制；
b、POS_STW1的bit8置为1，bit15置为1，即此时的POS_STW1的值为：8100H；
c、将STW1的bit6（触发任务）置1，此时STW1的值为16#47F，轴开始定位，完成后记的将其置0，；
7、相对定位：
a、在MDI_TARPOS中，设定16进制的目标位置，在MDI_VELOCITY中，设定16进制的目标速度，加减速通过AC3组参数来控制；
b、POS_STW1的bit8置为0，bit15置为1，即此时的POS_STW1的值为：8000H；
c、将STW1的bit6（触发任务）置1，此时STW1的值为16#47F，轴开始定位，完成后记的将其置0，；
8、设定硬限位、软限位
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将POS_STW2的bit14（软限位开关）、bit15（硬限位开关）置为1，软限位生效时POS_STW2为16#4000，硬限位生效时POS_STW2为16#8000，都生效时POS_STW2为16#C000；
循环中断组织块（OB）：
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可以自己设定该组织块的循环时间（即程序扫描周期），利用这种性质，可以用cyclic interrupt组织块做一个计时器或计数器，每隔一个循环时间，总计时累加一次，最终输出总的循环时间；
工艺对象命令表：
工艺对象命令表支持32个步进段，可以在表中设定“命令类型”、“位移量”，“位移速度”，“持续时间”，“下一步进”等，通过这些参数可以将轴的基本运动类型串起来，形成一个完整的运动周期。命令表中包含的基本运动形式包括：halt、absolute、relative、velocity、wait这五种。命令表的调用需要用到mc_commandtable功能块，并可以在程序中实现一个表的循环调用，实现轴的多周期循环运动：
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等时同步模式下，使用齿轮（一般用于位置同步）和凸轮（一般用于速度同步）的步骤：
1、 在驱动器的常规组态中的“等时同步模式选项”选项，选择启用等时同步，并在“同步”中选择IRT通道（涉及到等时同步的驱动器都需要配置）；
2、 添加定位轴（positioningaxis）和同步轴（sgnchronousaxis），并在同步轴的组态配置中，主值互联当中选择定位轴作为它的主轴；
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3、右击mc-servo(0B91)点属性，循环时间中选择同步到总线，因子的大小可根据CPU性能动态调整。
4、调用mc_gearin功能块，在引脚上配置好主从轴以及齿轮比，这样从轴就能按照设定的齿轮比跟随主轴运动
5、调用mc_interpolatecam(凸轮插补)功能块和mc_camin（凸轮耦合）功能块，配置好主从轴以及选用的凸轮表，就可以实现凸轮运动：
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