外骨骼机器人（四）：步态分析之基本知识

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人体所有的自主运动，包括步行，都是一个涉及大脑、脊髓、周围神经、肌肉、骨骼和关节的复杂过程的结果。在仔细研究步态过程、会出什么问题以及如何研究步态之前，有必要对三个学科有一个基本的了解：解剖学、生理学和生物力学。解剖学、生理学的内容由于专业性较强，本文会尽量简略，以生物力学为主。

一、解剖学

1.1 解剖学术语

所有解剖学术语都是基于解剖位置来描述的，解剖位置就是当一个人竖直站立，双脚并拢，双手放在身体两侧，手掌朝前。解剖位置、参考平面、身体不同部位相对关系的描述都如下图所示。

图1 解剖位置，包括三个参考平面和六个方位

有六个术语用来描述身体部位相对于身体中心的方位：

1. 肚脐所在的一边是前；
2. 屁股所在色一边是后；
3. 头所在的方向是上；
4. 脚所在的方向是下；
5. 左手所在的方向是左；
6. 另一边是右；

在身体的一个部分中，还使用了六个额外的术语来描述关系：

1. 内侧的意思是朝向身体中线，如：大脚趾在脚的内侧；
2. 外侧意味着远离身体中线，如：小脚趾位于脚的外侧；
3. 近端是指靠近身体的部分，如：肩部是手臂的近端部分&#x