opencv 单目相机pnp测距(Cpp)

概述

单目相机pnp测距是通过单目相机拍摄的一张2d图片,来测量图片中某物与相机的距离。

需要知道被测物的实际尺寸

测距前需要先相机标定,需要使用哪个相机进行测距就标定哪个。一旦换成了其他相机, 就要重新标定最终相机。

为什么要相机标定?
相机标定是为了得到从 3d世界中任意一点映射到相机拍摄得的 图片上对应点坐标变换细节
上述坐标变换可以用矩阵运算式描述。
相机标定是为了获得 相机内参矩阵

相机内参矩阵只与相机本身有关,所以更换相机就需要获得新相机的两个矩阵,而与更换被测目标物体无关。

相机成像相关原理

  1. 相机内参矩阵:包括相机矩阵和畸变系数。

  1. 相机矩阵:[fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0,0,1]。其中焦距(fx, fy),光学中心(cx, cy)。

  1. 畸变系数:畸变数学模型的5个参数k1,k2, P1, P2, k3。

  1. 相机外参:通过旋转和平移变换将点在3d世界的坐标转换为2d图像的平面坐标,其中的旋转矩阵和平移矩阵被称为相机外参。

  1. 相机成像的坐标变换过程:

  1. 3d世界坐标系-->相机坐标系:【3d世界的物体相对于世界原点的3维坐标】转换为【该物体以相机镜头中心为坐标原点时的3维坐标

  1. 相机坐标系-->图像坐标系:【该物体以相机镜头中心为坐标原点时的3维坐标】转换为【成像到图像传感器上的2维坐标

  1. 图像坐标系-->像素坐标系:图像坐标系上为连续的信息,对其采样,转换为非连续的像素

相机标定

准备

本文采用张正友标定法,标定板使用棋盘格。(标定的目的是获取相机内参,用什么方法、什么标定板不重要)

棋盘格可以使用opencv安装目录下自带的图片。(pip下载的python版不知道有没有)

D:\opencv\sources\samples\data    (参考此路径)
opencv 单目相机pnp测距(Cpp)_第1张图片

注:将图片打印到纸上,可以缩放,但图片比例不要变。

标定时需要查找棋盘格的角点。
实测若棋盘格上覆盖有反光材料的时候极可能会 找不到角点(即便用肉眼看相机拍出来的图片根本看不出反光)。包括 用屏幕显示棋盘格在棋盘格纸上贴透明胶带

拍摄标定要用的图片

运行一下代码

#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    VideoCapture inputVideo(0);
    if (!inputVideo.isOpened())
    {
        cout << "Could not open the input video " << endl;
        return -1;
    }

    Mat frame;
    Mat frameCopy;
    string imgname;
    vector image_points_buf;
    bool isFound;
    int f = 1;
    while (1)
    {
        inputVideo >> frame;
        frame.copyTo(frameCopy);
        if (frame.empty())
            break;
        // 在未找到角点时,视频会很卡。可以将30到33行注释掉
        isFound = findChessboardCorners(frameCopy, Size(7, 7), image_points_buf);
        if(isFound)
            drawChessboardCorners(frameCopy, Size(7, 7), image_points_buf, isFound);
        imshow("Camera", frameCopy);

        char key = waitKey(1);
        if (key == 'q' || key == 'Q') // quit退出
            break;
        if (key == 'k' || key == 'K') // 拍摄当前帧
        {
            cout << "frame:" << f << endl;
            imgname = "snapPhotos/"+to_string(f++) + ".jpg";
            imwrite(imgname, frame);
        }
    }
    cout << "Finished writing" << endl;
    return 0;
}

上述代码会把拍摄的图片保存到当前工作目录下的snapPhotos文件夹内。

注:若代码无误,运行过程也没报错,运行完却找不到所拍摄的图片,可以看我这篇文章:https://blog.csdn.net/qq_35858902/article/details/128933950

在当前工作目录下新建calibdata.txt文件,填入一下内容(不要有空格,最后不要空行,别忘记保存):

snapPhotos/1.jpg
snapPhotos/2.jpg
snapPhotos/3.jpg
snapPhotos/4.jpg
snapPhotos/5.jpg
snapPhotos/6.jpg
snapPhotos/7.jpg
snapPhotos/8.jpg
snapPhotos/9.jpg
snapPhotos/10.jpg

若上面拍摄图片时,你没有保存到snapPhotos文件夹内,则需修改为你保存的实际路径。上为相对路径,也可以使用绝对路径:

D:/project_root/snapPhotos/1.jpg

开始标定

运行以下代码

此代码自https://blog.csdn.net/u012319493/article/details/77622053稍有修改

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

void main()
{
    ifstream fin("calibdata.txt");             /* 标定所用图像文件的路径 */
    ofstream fout("caliberation_result.txt");  /* 保存标定结果的文件 */

    // 读取每一幅图像,从中提取出角点,然后对角点进行亚像素精确化
    int image_count = 0;  /* 图像数量 */
    Size image_size;      /* 图像的尺寸 */
    Size board_size = Size(7, 7);             /* 标定板上每行、列的角点数 */
    vector image_points_buf;         /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
    vector> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
    string filename;      // 图片名
    vector filenames;

    while (getline(fin, filename))
    {
        ++image_count;
        Mat imageInput = imread(filename);
        filenames.push_back(filename);
        //imshow("file", imageInput);
        //waitKey(0);
        // 读入第一张图片时获取图片大小
        if (image_count == 1)
        {
            image_size.width = imageInput.cols;
            image_size.height = imageInput.rows;
        }

        /* 提取角点 */
        if (findChessboardCorners(imageInput, board_size, image_points_buf) == false)
        {
            cout << "can not find chessboard corners!找不到角点\n";  // 找不到角点
            exit(1);
        }
        else
        {
            Mat view_gray;
            cvtColor(imageInput, view_gray, COLOR_BGR2GRAY);  // 转灰度图

            /* 亚像素精确化 */
            // image_points_buf 初始的角点坐标向量,同时作为亚像素坐标位置的输出
            // Size(5,5) 搜索窗口大小
            // (-1,-1)表示没有死区
            // TermCriteria 角点的迭代过程的终止条件, 可以为迭代次数和角点精度两者的组合
            cornerSubPix(view_gray, image_points_buf, Size(5, 5), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::MAX_ITER, 30, 0.1));
            
            image_points_seq.push_back(image_points_buf);  // 保存亚像素角点

            /* 在图像上显示角点位置 */
            drawChessboardCorners(view_gray, board_size, image_points_buf, false); // 用于在图片中标记角点

            imshow("Camera Calibration", view_gray);       // 显示图片

            waitKey(500); //暂停0.5S      
        }
    }
    int CornerNum = board_size.width * board_size.height;  // 每张图片上总的角点数

    //-------------以下是摄像机标定------------------

    /*棋盘三维信息*/
    Size square_size = Size(2.6, 2.6);         /* 实际测量得到的标定板上每个棋盘格的两边长,单位自定,但要保持统一 */
    vector> object_points;   /* 保存标定板上角点的三维坐标 */

    /*内外参数*/
    Mat cameraMatrix = Mat(3, 3, CV_32FC1, Scalar::all(0));  /* 摄像机内参数矩阵 */
    vector point_counts;   // 每幅图像中角点的数量
    Mat distCoeffs = Mat(1, 5, CV_32FC1, Scalar::all(0));       /* 摄像机的5个畸变系数:k1,k2,p1,p2,k3 */
    vector tvecsMat;      /* 每幅图像的旋转向量 */
    vector rvecsMat;      /* 每幅图像的平移向量 */

    /* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
    int i, j, t;
    for (t = 0; t < image_count; t++)
    {
        vector tempPointSet;
        for (i = 0; i < board_size.height; i++)
        {
            for (j = 0; j < board_size.width; j++)
            {
                Point3f realPoint;

                /* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
                realPoint.x = i * square_size.width;
                realPoint.y = j * square_size.height;
                realPoint.z = 0;
                tempPointSet.push_back(realPoint);
            }
        }
        object_points.push_back(tempPointSet);
    }

    /* 初始化每幅图像中的角点数量,假定每幅图像中都可以看到完整的标定板 */
    for (i = 0; i < image_count; i++)
    {
        point_counts.push_back(board_size.width * board_size.height);
    }

    /* 开始标定 */
    // object_points 世界坐标系中的角点的三维坐标
    // image_points_seq 每一个内角点对应的图像坐标点
    // image_size 图像的像素尺寸大小
    // cameraMatrix 输出,内参矩阵
    // distCoeffs 输出,畸变系数
    // rvecsMat 输出,旋转向量
    // tvecsMat 输出,位移向量
    // 0 标定时所采用的算法
    calibrateCamera(object_points, image_points_seq, image_size, cameraMatrix, distCoeffs, rvecsMat, tvecsMat, 0);

    //------------------------标定完成------------------------------------

    // -------------------对标定结果进行评价------------------------------

    double total_err = 0.0;         /* 所有图像的平均误差的总和 */
    double err = 0.0;               /* 每幅图像的平均误差 */
    vector image_points2;  /* 保存重新计算得到的投影点 */
    fout << "每幅图像的标定误差:\n";

    for (i = 0; i < image_count; i++)
    {
        vector tempPointSet = object_points[i];

        /* 通过得到的摄像机内外参数,对空间的三维点进行重新投影计算,得到新的投影点 */
        projectPoints(tempPointSet, rvecsMat[i], tvecsMat[i], cameraMatrix, distCoeffs, image_points2);

        /* 计算新的投影点和旧的投影点之间的误差*/
        vector tempImagePoint = image_points_seq[i];
        Mat tempImagePointMat = Mat(1, tempImagePoint.size(), CV_32FC2);
        Mat image_points2Mat = Mat(1, image_points2.size(), CV_32FC2);

        for (int j = 0; j < tempImagePoint.size(); j++)
        {
            image_points2Mat.at(0, j) = Vec2f(image_points2[j].x, image_points2[j].y);
            tempImagePointMat.at(0, j) = Vec2f(tempImagePoint[j].x, tempImagePoint[j].y);
        }
        err = norm(image_points2Mat, tempImagePointMat, NORM_L2);
        total_err += err /= point_counts[i];
        fout << "第" << i + 1 << "幅图像的平均误差:" << err << "像素" << endl;
    }
    fout << "总体平均误差:" << total_err / image_count << "像素" << endl << endl;

    //-------------------------评价完成---------------------------------------------

    //-----------------------保存定标结果------------------------------------------- 
    Mat rotation_matrix = Mat(3, 3, CV_32FC1, Scalar::all(0));  /* 保存每幅图像的旋转矩阵 */
    fout << "相机内参数矩阵:" << endl;
    fout << cameraMatrix << endl << endl;
    fout << "畸变系数:\n";
    fout << distCoeffs << endl << endl << endl;
    for (int i = 0; i < image_count; i++)
    {
        fout << "第" << i + 1 << "幅图像的旋转向量:" << endl;
        fout << tvecsMat[i] << endl;

        /* 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */
        Rodrigues(tvecsMat[i], rotation_matrix);
        fout << "第" << i + 1 << "幅图像的旋转矩阵:" << endl;
        fout << rotation_matrix << endl;
        fout << "第" << i + 1 << "幅图像的平移向量:" << endl;
        fout << rvecsMat[i] << endl << endl;
    }
    fout << endl;

    //--------------------标定结果保存结束-------------------------------

    //----------------------显示定标结果--------------------------------

    Mat mapx = Mat(image_size, CV_32FC1);
    Mat mapy = Mat(image_size, CV_32FC1);
    Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32F);
    string imageFileName;
    std::stringstream StrStm;
    for (int i = 0; i != image_count; i++)
    {
        initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, R, cameraMatrix, image_size, CV_32FC1, mapx, mapy);
        Mat imageSource = imread(filenames[i]);
        Mat newimage = imageSource.clone();
        remap(imageSource, newimage, mapx, mapy, INTER_LINEAR);
        StrStm.clear();
        imageFileName.clear();
        StrStm << i + 1;
        StrStm >> imageFileName;
        imageFileName += "_d.jpg";
        imageFileName = "calibrated/" + imageFileName;
        imwrite(imageFileName, newimage);
    }

    fin.close();
    fout.close();
    return;
}
-上述代码第23行board_size,(7, 7)指棋盘格内部横纵各有7个角点,如果你用的是本文提供的opencv自带的棋盘格,则不需要修改。
- 第76行看注释自行修改

运行成功后会在当前工作目录下生成一个caliberation_result.txt文件,里面有内参矩阵。

测距

运行如下代码:

#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    Mat image = imread("test.jpg");
    //被测物某个平面需要特征点,特征点可以是角点,但需要可测出实际坐标
    //2d图像特征点像素坐标,可以用鼠标事件找出特征点坐标
    vector image_points;
    image_points.push_back(Point2d(298, 159));
    image_points.push_back(Point2d(380, 159));
    image_points.push_back(Point2d(380, 240));
    image_points.push_back(Point2d(298, 240));

    // 画出特征点
    for (int i = 0; i < image_points.size(); i++)
    {
        circle(image, image_points[i], 3, Scalar(0, 0, 255), -1);
    }

    // 3D 特征点世界坐标,与像素坐标对应,单位是与标定时填的实际测量棋盘格大小的单位相同,如同是cm或同是mm
    //世界坐标指所选的特征点在物理世界中的3d坐标,坐标原点自己选。
    //下面以物块平面正中心为坐标原点,x正方向朝右,y正方向朝下
    std::vector model_points;
    model_points.push_back(Point3d(-1.4f, -1.45f, 0)); // 左上角(-1.4cm,-1.45cm)
    model_points.push_back(Point3d(+1.4f, -1.45f, 0));
    model_points.push_back(Point3d(+1.4f, +1.45f, 0));
    model_points.push_back(Point3d(-1.4f, +1.45f, 0));
    // 注意世界坐标和像素坐标要一一对应

    // 相机内参矩阵和畸变系数均由相机标定结果得出
    // 相机内参矩阵
    Mat camera_matrix = (Mat_(3, 3) << 659.9293277147924, 0, 145.8791713723572,
    0, 635.3941888799933, 120.2096985290085,
        0, 0, 1);
    // 相机畸变系数
    Mat dist_coeffs = (Mat_(5, 1) << -0.5885200737681696, 0.6747491058456546, 0.006768694852797847, 
        0.02067272313155804, -0.3616453058722507);

    cout << "Camera Matrix " << endl << camera_matrix << endl << endl;
    // 旋转向量
    Mat rotation_vector;
    // 平移向量
    Mat translation_vector;

    // pnp求解
    solvePnP(model_points, image_points, camera_matrix, dist_coeffs, \
        rotation_vector, translation_vector, 0, SOLVEPNP_ITERATIVE);
    // ITERATIVE方法,其他方法参照官方文档

    cout << "Rotation Vector " << endl << rotation_vector << endl << endl;
    cout << "Translation Vector" << endl << translation_vector << endl << endl;

    Mat Rvec;
    Mat_ Tvec;
    rotation_vector.convertTo(Rvec, CV_32F);  // 旋转向量转换格式
    translation_vector.convertTo(Tvec, CV_32F); // 平移向量转换格式 

    Mat_ rotMat(3, 3);
    Rodrigues(Rvec, rotMat);
    // 旋转向量转成旋转矩阵
    cout << "rotMat" << endl << rotMat << endl << endl;

    Mat P_oc;
    P_oc = -rotMat.inv() * Tvec;
    // 求解相机的世界坐标,得出p_oc的第三个元素即相机到物体的距离即深度信息,单位是mm
    cout << "P_oc" << endl << P_oc << endl;

    imshow("Output", image);
    waitKey(0);
}

第12、27、36、40行,看注释修改。

运行成功后终端会输出信息,P_oc最后一个数即为距离,单位跟之前一致。

opencv 单目相机pnp测距(Cpp)_第2张图片

本文使用的单位是cm,故测出来约为21.7568cm

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