PCL 透视投影变换（OpenGL）

一、简介

在现实生活中，我们总会注意到离我们越远的东西看起来更小。这个神奇的效果被称之为透视(Perspective)。透视的效果在我们看一条无限长的高速公路或铁路时尤其明显，正如下面图片显示的这样:

由于透视的原因，平行线似乎在很远的地方看起来会相交。这正是透视投影(Perspective Projection)想要模仿的效果，它是使用透视投影矩阵来完成的。这个投影矩阵不仅将给定的平截头体范围映射到裁剪空间，同样还修改了每个顶点坐标（齐次坐标，x,y,z,w，其中w为尺度系数）的w值，从而使得离观察者越远的顶点坐标w分量越大。如下图所示：

被转换到裁剪空间的坐标都会在-w到w的范围之间(任何大于这个范围的对象都会被裁剪掉)。OpenGL要求所有可见的坐标都落在-1.0到1.0范围内从而作为最后的顶点着色器输出，因此