4、让电机转起来【51单片机控制步进电机-TB6600系列】

摘要：本节介绍用简单的方式，让步进电机转起来。其目的之一是对电机转动有直观的感受，二是熟悉整个开发流程。
本系列教程必要的51单片机基础包括IO口操作、中断、定时器三个部分，相关基础教程网上很多，可以自行学习

一、软件清单
需要用到的软件有keil5编译软件、STC程序烧录软件，此处提供好心网友分享的百度网盘链接
①KEIL5（图1）
链接：https://pan.baidu.com/s/1u5SnDiWQLSa5UmI1_giiPA
提取码：yu7f
②STC-ISP（图2）
链接：https://pan.baidu.com/s/18f21VF0dxCDA609StxUD8A
提取码：xupk

二、控制原理
根据TB6600驱动器原理，向PUL口发送脉冲，每发送一个脉冲，电机就转一步。通过单片机延时的方式，切换PUL口电平产生脉冲，从而控制电机转动。

三、程序代码

//毫秒延时函数
void delay(unsigned int z)
{
	unsigned int x,y;
	for(x=z;x>0;x--)
		for(y=110;y>0;y--);
}

void main()
{	
	while(1)
	{
		//每20ms产生一次脉冲，电机走一步
		PUL=1;
		delay(10);
		PUL=0;
		delay(10);
	}
}

电路连接请见第一节文章内容，烧录hex文件后，单片机上电，电机会匀速的转动，至此一个简单的电机驱动程序完成，通过调整delay延时大小，可以调整电机的转速。

四、总结
此种方式控制电机转动代码简单，适用于测试时使用，缺点是电机的速度调整不定量，下一节将处理电机速度定量计算

五、附件
完整代码工程文件请见微信小程序：