OpenCV 画极线

from pylab import *
import cv2

from backend._gs_ import stereo_camera


def compute_epipole(F):
	""" 从基础矩阵 F 中计算右极点(可以使用 F.T 获得左极点)"""
	# 返回 F 的零空间(Fx=0)
	U,S,V = np.linalg.svd(F)
	e = V[-1]
	return e/e[2]


def plot_epipolar_line(im, F, x, epipole=None, show_epipole=True):
	""" 在图像中，绘制外极点和外极线 F×x=0。F 是基础矩阵，x 是另一幅图像中的点 """
	m, n = im.shape[:2]
	line = np.dot(F, x)

	# 外极线参数和值
	t = np.linspace(0, n, 100)
	lt = np.array([(line[2] + line[0] * tt) / (-line[1]) for tt in t])
	# 仅仅处理位于图像内部的点和线
	ndx = (lt >= 0) & (lt < m)
	plot(t[ndx], lt[ndx], linewidth=2)

	if show_epipole:
		if epipole is None:
			epipole = compute_epipole(F)
		plot(epipole[0] / epipole[2], epipole[1] / epipole[2], 'r*')





F = stereo_camera.F
im1 = cv2.imread(r'D:\mydocs\ftp\stereo_test\stereo_cali\small_test1\75_1.png')
im2 = cv2.imread(r'D:\mydocs\ftp\stereo_test\stereo_cali\small_test1\89_1.png')
x2 = np.array([ [1422, 1490, 1486], [1082,1183,1074], [1,1,1]])
# 计算极点
e = compute_epipole(F)

# 绘制图像
figure()

subplot(121)
imshow(im1)
# 分别绘制每个点，这样会绘制出和线同样的颜色
for i in range(3):
	plot(x2[0, i], x2[1, i], 'o')
title(u'outer polar')
axis('off')

subplot(122)
imshow(im2)
# 分别绘制每条线，这样会绘制出很漂亮的颜色
for i in range(3):
	plot_epipolar_line(im2, F, x2[:, i], e, False)
title(u'outer polar')
axis('off')

show()