M238与LEX23A用CANopen通信

工具：

1、PLC：TM238LFDC24DT,

2、SERVO:LXM23AU07M3X,

3、MOTOR:BCH0802032AEC

4、PLC与SERVO的CANOPEN通信线。

5、终端电阻，120欧。

6、PC与M238编程线。

准备：

1、PLC与SERVO的CANOPEN通信线的制作。

 SERVO的CANOPEN口定义：

M238的CANOPEN口定义：

 2、SERVO参数的定义：

        模式的选择：P1-01

 CANOPEN波特率设定：P3-01

CANOPEN地址定义：P3-05

PLC的参数设定：

  波特率设定

1. 要把P1-01设定为CANOPEN模式。

位置模式：

1. 选择位置模式6060H为1，然后设定目标位置607AH,速度，加速度，减速度，写控制字。

   写控制字6040H，状态返回6041H