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一文详解手眼标定公式推导

文章目录

      • 一、坐标系运算规则
        • 1、坐标系运算规则一(点)
        • 2、坐标系运算规则二（坐标系）
        • 3、齐次变换
      • 二、手眼标定公式推导
        • 1、眼在手外
        • 2、眼在手上
        • 3、解方程AX = XB
      • 后记

一文详解手眼标定公式推导_第1张图片

假设手眼标定坐标系表示如下：

  • 机械臂基底坐标系 – base
  • 机械臂末端坐标系 – end
  • 相机坐标系 – camera
  • 标定板坐标系 – board

则有如下表示方法：

e

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