机器视觉定位入门三步走-第二步

第一讲我们讲了许多算法的问题，帮助我们理解现场的动作工艺，不外乎就是谁绕谁转，怎么建立基准，这一期的讲解呢主要是针对问题的解决，算法再好不会去解决问题，那就是一个简单初级工程师，想要成为中级工程师么？我的宝藏都藏在后面的文件里的，奔向自动化吧。

以不变应万变

A原则常见案例壹：既然平移可以不用标定，那为什么旋转不行??其他公司友人来参观都有此一问，不得不再来找工程师。

方案组：阿四，我们换圆形Tray盘上料好不好？

李四：只要你开心，我必生死倾。

方案组：那你就需要示教很多拍照位基准咯？

李四：可能吧。

方案组：那每个拍照位置肯定也要做十二点标定嘜？

李四：也许吧。

方案组：你开发要多久，两天行不行，工期有点紧。

李四：大概吧。

方案组：你能不能整句实在话。

李四：你看我的眼睛，倒龙眉丹凤眼，得卧龙凤雏可安自动化。在你和我吹牛逼的时候，我已经运转内功把程序改好了。

基础：机械手有一个坐标系称之为工具坐标系，可以在任意地方建立，并且工具坐标系与机械手上的相机相对位置固定。

所以以当前拍照位置工具坐标系尽心十二点标定，并进行示教，那么机械手去任何位置都可以以示教的数据获取偏移量。

方案组：也没干啥，应该就不用付钱了吧，而且你还撩我们采购。

总结：Tool坐标系在变，相机在Tool坐标系的相对位置不变

采购小姐姐分享的辣条真香。

糟糕是心动的感觉

A原则常见案例贰：机器人太贵，方案组又来作妖。

方案组：阿四，我有一事不知当讲不当讲。

李四：伤感情的事情，你一个人难过就好了。

方案组：机器人太贵了，我们想用uvw平台载着料盘纠偏，然后用定点气缸来回搬运。

李四：农村人想进城，城里人真会玩。

方案组：非塾弃辇啊。<