奔跑的小豆芽
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PCL 半径滤波剔除噪点

目录

  • 一、算法原理
  • 二、注意事项
  • 三、代码实现

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）
PCL 半径滤波剔除噪点_第1张图片

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

参数设置

 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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  • springmvc 下 freemarker页面枚举的遍历输出
                                    杨白白
enumfreemarker
                                    
    spring mvc freemarker 中遍历枚举 
 
1枚举类型有一个本地方法叫values（），这个方法可以直接返回枚举数组。所以可以利用这个遍历。 
 

enum

public enum BooleanEnum {  
    TRUE(Boolean.TRUE, "是"), FALSE(Boolean.FALSE, "否");  

    
                                
    • 
                                
  • 实习简要总结
                                    byalias
工作
                                    
    来白虹不知不觉中已经一个多月了，因为项目还在需求分析及项目架构阶段，自己在这段 
时间都是在学习相关技术知识，现在对这段时间的工作及学习情况做一个总结： 
 
（1）工作技能方面 
大体分为两个阶段，Java Web 基础阶段和Java EE阶段 
 
1）Java Web阶段 
在这个阶段，自己主要着重学习了 JSP, Servlet, JDBC, MySQL，这些知识的核心点都过 
了一遍，也
    
                                
    • 
                                
  • Quartz——DateIntervalTrigger触发器
                                    eksliang
quartz
                                    
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2208559 一.概述 
simpleTrigger 内部实现机制是通过计算间隔时间来计算下次的执行时间，这就导致他有不适合调度的定时任务。例如我们想每天的 1：00AM 执行任务，如果使用 SimpleTrigger，间隔时间就是一天。注意这里就会有一个问题，即当有 misfired 的任务并且恢复执行时，该执行时间
    
                                
    • 
                                
  • Unix快捷键
                                    18289753290
unixUnix；快捷键;
                                    
    复制，删除，粘贴： 
dd:删除光标所在的行                             &nbs
    
                                
    • 
                                
  • 获取Android设备屏幕的相关参数
                                    酷的飞上天空
android
                                    
    包含屏幕的分辨率  以及 屏幕宽度的最大dp 高度最大dp   
  
        TextView text = (TextView)findViewById(R.id.text);
        DisplayMetrics dm = new DisplayMetrics();
        text.append("getResources().ge
    
                                
    • 
                                
  • 要做物联网？先保护好你的数据
                                    蓝儿唯美
数据
                                    
    根据Beecham Research的说法，那些在行业中希望利用物联网的关键领域需要提供更好的安全性。 
在Beecham的物联网安全威胁图谱上，展示了那些可能产生内外部攻击并且需要通过快速发展的物联网行业加以解决的关键领域。 
Beecham Research的技术主管Jon Howes说：“之所以我们目前还没有看到与物联网相关的严重安全事件，是因为目前还没有在大型客户和企业应用中进行部署，也就
    
                                
    • 
                                
  • Java取模（求余）运算
                                    随便小屋
java
                                    
            整数之间的取模求余运算很好求，但几乎没有遇到过对负数进行取模求余，直接看下面代码： 
/**
 * 
 * @author Logic
 *
 */
public class Test {

	public static void main(String[] args) {
		// TODO A
    
                                
    • 
                                
  • SQL注入介绍
                                    aijuans
sql注入
                                    
    二、SQL注入范例 
  
 这里我们根据用户登录页面 
  <form action="" > 用户名：<input type="text" name="username"><br/> 密 码：<input type="password" name="passwor
    
                                
    • 
                                
  • 优雅代码风格
                                    aoyouzi
代码
                                    
    总结了几点关于优雅代码风格的描述： 
 
 代码简单：不隐藏设计者的意图，抽象干净利落，控制语句直截了当。 
 接口清晰：类型接口表现力直白，字面表达含义，API 相互呼应以增强可测试性。 
 依赖项少：依赖关系越少越好，依赖少证明内聚程度高，低耦合利于自动测试，便于重构。 
 没有重复：重复代码意味着某些概念或想法没有在代码中良好的体现，及时重构消除重复。 
 战术分层：代码分层清晰，隔离明确，
    
                                
    • 
                                
  • 布尔数组
                                    百合不是茶
java布尔数组
                                    
      
androi中提到了布尔数组; 
  
布尔数组默认的是false,  并且只会打印false或者是true 
  
布尔数组的例子;  根据字符数组创建布尔数组 
		char[] c = {'p','u','b','l','i','c'};
		//根据字符数组的长度创建布尔数组的个数
		boolean[] b = new bool
    
                                
    • 
                                
  • web.xml之welcome-file-list、error-page
                                    bijian1013
javaweb.xmlservleterror-page
                                    
    welcome-file-list 
1.定义： 
<welcome-file-list>
    <welcome-file>login.jsp</welcome>
</welcome-file-list> 
 2.作用：用来指定WEB应用首页名称。 
  
error-page1.定义： 
<error-page&g
    
                                
    • 
                                
  • richfaces 4 fileUpload组件删除上传的文件
                                    sunjing
clearRichfaces 4fileupload
                                    
     页面代码       
        <h:form id="fileForm">            <rich:
    
                                
    • 
                                
  • 技术文章备忘
                                    bit1129
技术文章
                                    
    Zookeeper 
http://wenku.baidu.com/view/bab171ffaef8941ea76e05b8.html 
http://wenku.baidu.com/link?url=8thAIwFTnPh2KL2b0p1V7XSgmF9ZEFgw4V_MkIpA9j8BX2rDQMPgK5l3wcs9oBTxeekOnm5P3BK8c6K2DWynq9nfUCkRlTt9uV
    
                                
    • 
                                
  • org.hibernate.hql.ast.QuerySyntaxException: unexpected token: on near line 1解决方案
                                    白糖_
Hibernate
                                    
    文章摘自：http://blog.csdn.net/yangwawa19870921/article/details/7553181 
  
在编写HQL时，可能会出现这种代码： 
  
select a.name,b.age from TableA a left join TableB b on a.id=b.id 
 如果这是HQL，那么这段代码就是错误的，因为HQL不支持
    
                                
    • 
                                
  • sqlserver按照字段内容进行排序
                                    bozch
按照内容排序
                                    
    在做项目的时候，遇到了这样的一个需求： 
          从数据库中取出的数据集，首先要将某个数据或者多个数据按照地段内容放到前面显示，例如:从学生表中取出姓李的放到数据集的前面； 
         select * fro
    
                                
    • 
                                
  • 编程珠玑-第一章-位图排序
                                    bylijinnan
java编程珠玑
                                    
    

import java.io.BufferedWriter;
import java.io.File;
import java.io.FileWriter;
import java.io.IOException;
import java.io.Writer;
import java.util.Random;

public class BitMapSearch {

  
    
                                
    • 
                                
  • Java关于==和equals
                                    chenbowen00
java
                                    
    关于==和equals概念其实很简单，一个是比较内存地址是否相同，一个比较的是值内容是否相同。虽然理解上不难，但是有时存在一些理解误区，如下情况： 
1、 
 
String a = "aaa"; 
a=="aaa"; 
==> true 
2、 
 
new String("aaa")==new String("aaa
    
                                
    • 
                                
  • [IT与资本]软件行业需对外界投资热情保持警惕
                                    comsci
it
                                    
     
      我还是那个看法,软件行业需要增强内生动力,尽量依靠自有资金和营业收入来进行经营,避免在资本市场上经受各种不同类型的风险,为企业自主研发核心技术和产品提供稳定,温和的外部环境... 
 
      如果我们在自己尚未掌握核心技术之前,企图依靠上市来筹集资金,然后使劲往某个领域砸钱,然
    
                                
    • 
                                
  • oracle 数据块结构
                                    daizj
oracle块数据块块结构行目录
                                    
    oracle 数据块是数据库存储的最小单位，一般为操作系统块的N倍。其结构为： 
 
块头－－〉空行－－〉数据，其实际为纵行结构。 
 
块的标准大小由初始化参数DB_BLOCK_SIZE指定。具有标准大小的块称为标准块（Standard Block）。块的大小和标准块的大小不同的块叫非标准块（Nonstandard Block）。同一数据库中，Oracle9i及以上版本支持同一数据库中同时使用标
    
                                
    • 
                                
  • github上一些觉得对自己工作有用的项目收集
                                    dengkane
github
                                    
    github上一些觉得对自己工作有用的项目收集  
   
技能类 
 
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nosql 
 
  mapdb 支持亿级别map, list, 支持事务. 可考虑做为缓存使用  
  C
    
                                
    • 
                                
  • 初二上学期难记单词二
                                    dcj3sjt126com
englishword
                                    
    dangerous 危险的 
panda 熊猫 
lion 狮子 
elephant 象 
monkey 猴子 
tiger 老虎 
deer 鹿 
snake 蛇 
rabbit 兔子 
duck 鸭 
horse 马 
forest 森林 
fall 跌倒；落下 
climb 爬；攀登 
finish 完成；结束 
cinema 电影院；电影 
seafood 海鲜；海产食品 
bank 银行
    
                                
    • 
                                
  • 8、mysql外键(FOREIGN KEY)的简单使用
                                    dcj3sjt126com
mysql
                                    
    一、基本概念 
1、MySQL中“键”和“索引”的定义相同，所以外键和主键一样也是索引的一种。不同的是MySQL会自动为所有表的主键进行索引，但是外键字段必须由用户进行明确的索引。用于外键关系的字段必须在所有的参照表中进行明确地索引，InnoDB不能自动地创建索引。 
2、外键可以是一对一的，一个表的记录只能与另一个表的一条记录连接，或者是一对多的，一个表的记录与另一个表的多条记录连接。 
3、如
    
                                
    • 
                                
  • java循环标签 Foreach
                                    shuizhaosi888
标签java循环foreach
                                    
    1. 简单的for循环 
	public static void main(String[] args) {
		for (int i = 1, y = i + 10; i < 5 && y < 12; i++, y = i * 2) {

			System.err.println("i=" + i + "    y=" 
    
                                
    • 
                                
  • Spring Security（05）——异常信息本地化
                                    234390216
exceptionSpring Security异常信息本地化
                                    
    异常信息本地化 
  
       Spring Security支持将展现给终端用户看的异常信息本地化，这些信息包括认证失败、访问被拒绝等。而对于展现给开发者看的异常信息和日志信息（如配置错误）则是不能够进行本地化的，它们是以英文硬编码在Spring Security的代码中的。在Spring-Security-core-x
    
                                
    • 
                                
  • DUBBO架构服务端告警Failed to send message Response
                                    javamingtingzhao
架构DUBBO
                                    
     废话不多说，警告日志如下，不知道有哪位遇到过，此异常在服务端抛出(服务器启动第一次运行会有这个警告)，后续运行没问题，找了好久真心不知道哪里错了。 
  
 WARN 2015-07-18 22:31:15,272 com.alibaba.dubbo.remoting.transport.dispatcher.ChannelEventRunnable.run(84)
    
                                
    • 
                                
  • JS中Date对象中几个用法
                                    leeqq
JavaScriptDate最后一天
                                    
    近来工作中遇到这样的两个需求 
1. 给个Date对象，找出该时间所在月的第一天和最后一天 
2. 给个Date对象，找出该时间所在周的第一天和最后一天 
  
需求1中的找月第一天很简单，我记得api中有setDate方法可以使用 
使用setDate方法前，先看看getDate 
var date = new Date();
console.log(date);
// Sat J
    
                                
    • 
                                
  • MFC中使用ado技术操作数据库
                                    你不认识的休道人
sqlmfc
                                    
    1.在stdafx.h中导入ado动态链接库 
 
#import"C:\Program Files\Common Files\System\ado\msado15.dll" no_namespace rename("EOF","end")2.在CTestApp文件的InitInstance()函数中domodal之前写::CoIniti
    
                                
    • 
                                
  • Android Studio加速
                                    rensanning
android studio
                                    
    Android Studio慢、吃内存！启动时后会立即通过Gradle来sync & build工程。 
 
 
（1）设置Android Studio 
a) 禁用插件 
File -> Settings...  Plugins 去掉一些没有用的插件。 
比如：Git Integration、GitHub、Google Cloud Testing、Google Cloud
    
                                
    • 
                                
  • 各数据库的批量Update操作
                                    tomcat_oracle
javaoraclesqlmysqlsqlite
                                    
    MyBatis的update元素的用法与insert元素基本相同，因此本篇不打算重复了。本篇仅记录批量update操作的 
sql语句，懂得SQL语句，那么MyBatis部分的操作就简单了。   　　注意：下列批量更新语句都是作为一个事务整体执行，要不全部成功，要不全部回滚。   
MSSQL的SQL语句   
　WITH R AS（
　　SELECT 'John' as name, 18 as
    
                                
    • 
                                
  • html禁止清除input文本输入缓存
                                    xp9802
input
                                    
    多数浏览器默认会缓存input的值，只有使用ctl+F5强制刷新的才可以清除缓存记录。如果不想让浏览器缓存input的值，有2种方法： 
方法一： 在不想使用缓存的input中添加 autocomplete="off"; eg: <input type="text" autocomplete="off" name
    
                                
    • 
                

            

        

    




    

        

            按字母分类：
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