Ubuntu20.04安装ros系统，使用dvs_ros软件包

Ubuntu20.04安装ros系统

确保Ubuntu系统已经更新配置好合适的软件源

1、添加ros软件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会显示：已导入

3、更新

sudo apt update

4、ros系统安装（1.0）

Ubuntu版本不同，安装指令不同，Ubuntu20.04指令如下：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ros1.0对Ubuntu的支持只到20.04，22.04上安装ros1.0需要从源码编译安装或者安装ros2.0
ubuntu 18.04 melodic
ubuntu 16.04 kinetic
ubuntu 14.04 indigo

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

成功后显示

Recommended：please run
		rosdep update

一般出现以下错误，解决方法如下：

错误1：sudo：rosdep：command not found
解决方法：
输入命令sudo apt install python-rosdep2或 sudo apt install python3-rosdep2
输入y继续，完成后再输入sudo rosdep init，如果成功请跳到下一步。
出现错误请继续

错误2： ERROR: cannot download default sources list from:https :
//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
解决方法：
输入sudo gedit /etc/hosts后，在文件中添加以下内容：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

该地址是通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到IP
若上面的地址不成功请自行查询最新的地址。
完成后再输入sudo rosdep init，如果成功请跳到下一步。
出现错误请继续

错误3： ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
解决方法：
输入

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

完成后再输入sudo rosdep init，应该是成功的

注意： 在使用无线网络时可能出现超时现象，可以更换网络或者使用手机热点试试

错误4： sudo apt install ros-noetic-desktop-full后报错
下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决方法：
这个错误很少出现，一般出现在Ubuntu系统故障，修复了系统后再重新安装ros出现的问题。
方法1： 在软件和更新 中，开发者选项，勾选focal-peoposed选项，之后选择安全更新中的Ubuntu核心组件
安装完毕后，

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

方法2：
将所提到的四个依赖软件包进行aptitude安装：

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-noetic-desktop ros-noetic-perception ros-noetic-simulators ros-noetic-urdf-sim-tutorial

出现是否接受该解决方案时，即降级软件包，选择n，需要选择两次，最后接受方案，选y开始安装，安装完成后，开始

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

其中noetic对应的是Ubuntu20.04版本
如果输错了版本号，会显示bash: /opt/ros/melodic/setup.bash:
解决方法是打开.bashrc文件，最后一行的环境变量中的版本号修改好保存退出
若发现多行则删除，只需要一行环境变量
最后激活环境变量，输入source ~/.bashrc

7、安装ros依赖

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

8、验证ros是否安装成功

roscore

若安装成功会显示

至此ros系统安装完成。不过可能出现以下错误，解决方法如下：

错误1 Resource not found:roslaunch
Ros path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
Ros path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file
解决方法：
输入以下命令，可能是之前有包没有安装好的情况

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

完成后再输入roscore，会显示成功界面。

错误2 Resource not found:roslaunch
The traceback for the exception was written to the log file
解决方法：
输入以下命令

source /opt/ros/noetic/setup.bash

完成后再输入roscore，会显示成功界面。

错误3 Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch
解决方法：
输入以下命令

sudo apt install python3-roslaunch

完成后再输入roscore，会显示成功界面。

Ubuntu20.04中ros_dvs驱动安装

官方教程：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros

安装ros依赖

sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-noetic-image-view

安装其他存储库

sudo apt-get install libcaer-dev
sudo apt-get install python3-catkin-tools

其中libcaer不再支持ubuntu16.04及以上版本的安装，具体安装步骤：
下载压缩包：https://gitlab.com/inivation/dv/libcaer，解压后执行以下命令

cd libcaer-master/
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFTX=/usr .
make
sudo make install 

创建工作空间

mkdir -p workspace/src
cd workspace

输入

catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/noetic--merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

继续，下载驱动包

cd workspace/src
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git

下载dvs_ros软件包

git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git

如果使用的是DAVIS，编译如下

cd workspace
catkin build davis_ros_driver
catkin build dvs_renderer
source ~/workspace/devel/setup.bash

Ubuntu20.04中使用ros_dvs

步骤：

source ~/workspace/devel/setup.bash
roscore
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch（启动DAVIS渲染器）

ros系统发布DVS事件和帧话题

如果出现错误
RLException: [davis_mono.launch] is neither a launch file in package [dvs_renderer] nor is [davis_mono.launch] a launch file name

解决方法1：
删除build文件，重新编译

cd workspace
catkin build davis_ros_driver
catkin build dvs_renderer
source ~/workspace/devel/setup.bash

解决方法2：

sudo  gedit ~/.bashrc

打开文件后在最后添加如下代码

source ~/workspace/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/workspace/

更新bashrc

source ~/.bashrc

查看ros路径（是否显示添加的dvs工作空间路径）

echo $ROS_PACKAGE_PATH