XJ+Nreal 高精度地图+Nreal眼镜SDK到发布APK至眼镜中

仅支持Anroid平台 Nreal套装自带的计算单元，其实也是⼀个没有显示器的Android设备 新建unity⼯程，将⼯程切换Android平台。

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Cloud XDK Unity User Manual for Nreal ARGlasses

该XDK是针对   NReal AR 眼镜的版本，运行硬件设备也仅在Nreal眼镜套装上（使用自带的计算单元）或支持Nreal运行的Android手机。

可通过Nreal官网做进⼀步了解https://developer.nreal.ai/develop/discover/introduction-nrsdk           针对Nreal SDK，基于Nreal的追踪等功能，做行进⼀步开发。

⼀、开发环境说明

产品使用Unity引擎完成开发支持版本：2019.4及以上

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⼆、⼯程环境配置

仅支持Anroid平台

Nreal套装自带的计算单元，其实也是⼀个没有显示器的Android设备

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Setting Value Player Settings > Resolution and Presentation > Default Orientatio n Portrait

对Android平台做⼀些设置：

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Setting	Value
Player Settings > Other Settings > Auto Graphics API	false
Player Settings > Other Settings > Graphics APIs	仅保留OpenGLES3选项
Player Settings > Other Settings > Package Name	Create a unique app ID . For example com.nreal.helloM R
Player Settings > Other Settings > Minimum API Level	Android 8.0 (API level26) or higher
Player Settings > Other Settings > Scripting Backend	IL2CPP
Player Settings > Other Settings > Api Compatiility Lev el	.NETStandard 2.0
Player Settings > Other Settings > Target Architectures	Only ARM64
Player Settings > Other Settings > Internet Access	Require
Player Settings > Other Settings > Write Permission	External (SDCard)
Player Settings > Other Settings > Allow 'unsafe' code	True

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Setting	Value
Player Settings > Quality > V Sync Coun t	Don't Sync

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三、导⼊SeengeneXDK到unity

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消获取   “SeengeneCloudXDKNreal.unitypackage”  资源包

这个资源包中已经包含了底层Nreal的SDK 目前使用的版本是version1.5.7

导⼊到unity⼯程：

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消 导⼊成功后，项目结构如图：

确保没有错误后，进⼊下⼀步操作

四、Unity⼯程结构说明

1. 1. 、⼏个关键的目录结构

上图中的这⼏个文件夹是项目的 基础关键文件夹，不能删除，也不要修改位置，修改后可能会使⼯程不能正常运行

NRSDK：Nreal眼镜SDK。包括Nreal自带的⼀些Demo等。

Plugins：⼯程中使用的⼀些插件，包括运行时Debug、Json解析、渲染点云模型、OpenCV

XDKUnityPluginCloud：XDK编辑时和运行时库文件，用来实现点云模型的下载和运行时业务逻辑。以及项目示例，用来存放各个项目   对应的场景、模型、脚本、UI切图等资源

1. 1. 、推荐目录结构分类

为了保持⼯程结构规范性，建议保留这3个目录不变，新建⼀个文件夹放置项目自⼰的对象。在这个新建的文件夹中，对资源文件按照类型和功能进行分⼦文件夹管理。

1. 1. 、主场景Hierarchy结构简单说明

项目场景有⼀个“Demo.unity”

正在上传…重新上传取消位于“Assets\XDKUnityPluginCloud\Demo\Scenes”中

主场景⼏个关键的结点说明

NRCameraRig：

Nreal相机功能组件，用来渲染虚拟场景。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消LeftCamera、CenterCamera、RightCamera是Nreal自带的3个摄像机。

正在上传…重新上传取消XDKUIManager，主界面，由于产品使用方式是头戴式眼镜，界面元素需要跟随眼镜移动，所以该UI界面放置在了３D场景中，放 在了NRCameraRig下面。这个UI主界面，开发具体的业务逻辑主要位置，需要做⼤量改动。

NRInput：

Nreal功能组件，获取输⼊信息，这个结构不可以改变

XDKCloudSession：

SDK组件，实现了重定位基本业务逻辑，目前不需要做修改

SceneRoot：

场景根结点，主要用来放置各种3D物体，同样也是开发业务逻辑的主要位置，需要做⼤量的改变。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消 AddedObjects用来存放应用中需要显示的3D虚拟对象。     MapRootDemo是项目点云模型，是开发者在空间中摆放物体的参考。

正在上传…重新上传取消JingYu是预先放在这里，用来做视觉参考的模型。开发者在熟悉本SDK后可以将这个模型删除掉。

Directional Light：

默认平行光，开发者可以设定自⼰需要的平行光。

对于App中要显示的3D物体，只要是有在场景中有特定位置的物体，就必须要放置在SceneRoot下边。 SceneRoot的Transform属性设置必须保持默认，位置旋转和缩放不可以更改。

1. 1. 、XDK核心组件及脚本编写简单说明：

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消位于 “XDKSession”物体上有两个C#脚本组件： XDKCloudSession.cs 和 XDKCloudInterface.cs

XDKCloudSession:

负责通过ARFoundation获取相机图像和位姿，传递给重定位算法，获取重定位结果。使用重定位结果，实时更新场景Transformer。

XDKCloudInterface

负责通过网络的访问云定位算法，实现了获取SessionID，和重定位功能。是被XDKCloudSession使用的⼯具类。

1. 1. 、XDK调试信息组件说明：

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消脚本CloudDemoController用来做调试信息的管理。其功能包括：

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消 对XDKCloudSession的单例进行事件监听，当事件发生时在调试界面上显示对应的关键信息说明。 和调试界面上的按钮进行绑定，当用户操作按钮时作出相应操作，方便用户调试。

建议开发者早期关注调试界面，以便掌握SDK的当前⼯作状态。后期产品发布前可以对调试信息模块做隐藏或者直接删除。

五、加载点云模型文件、设置场景

通过“SeengeneXDK” 编辑器下载文件具体过程如下

1. 1. 、打开   “SeengeneXDK”编辑器

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消选择 ”Window > Seengene XDK“ 打开编辑器窗⼝

1. 1. 、获取项目信息

通过指定的地图ID获取项目信息

在 Map ID 输⼊框中，输⼊项目ID，项目ID⼀般是⼀串10位-12位 的数字

点击按钮 “1.GetMapInformation”，会从服务器获取项目信息，然后显示在编辑器界面上。目前显示的项目信息包括：

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消企业（Company）、

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消 企业ID（CompanyID）、项目(Program)、

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消项目ID(ProgramID)、

正在上传…重新上传取消 Ply点云文件下载地址（PlyFileUrl）、 点云缩放配置文件地址（ScaleFileUrl）

成功获取信息后，界面上会显示下载按钮  “2.Setup Scene”

在场景设置界面“SceneSetup”中：

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SourceScene ：要设置的主场景PlyMeshObj ：用来显示点云的节点对象CustomMaterial ：点云模型自定义材质

1. 1. 、检查和设置场景

通过企业、项目等信息确认该项目是自⼰的项目后，请点击按钮     “2.Setup    Scene”。如果场景没问题，则显示如下画面。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消并且这时地图ID输⼊框变为不可编辑状态，窗⼝右上角显示重置按钮 “-RESET ALL-”。如果点击该按钮，则清空之前的状态，可以重新输⼊MapID。

1. 1. 、显示点云和移除点云

此时点击“3.Show Point Cloud”则开始下载点云，下载完成后，点云将显示在场景中，从Unity的Scene窗⼝可以看到。用户可以用点云做参考，将自⼰应用中要显示的3D对象摆放位置。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消摆放完毕后，可以使用“Remove  Point  Cloud”来移除Scene中的点云。

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1. 1. 、重置地图

当需要制作另⼀个项目时，因为当设置⼀个项目后，MapID输⼊框是不可修改的，此时可以点击按钮“-RESET    ALL-”来重置地图。重置地图后，恢复到5.1节的状态。

六、场景业务逻辑制作

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1. 1. 、显示隐藏点云模型

对于场景业务逻辑，SDK提供了运行时加载和显示点云的功能。使用右下角的按钮 “点云模型” 来控制显示隐藏点云模型。

1. 1. 、模拟定位成功

如果用户在定位不成功的情况下，可以使用“定位成功”按钮来模拟定位成功后的情况。

1. 1. 、XDKCloudSession说明

XDKCloudSession 是云定位SDK中最重要的模块。

正在上传…重新上传取消右侧的属性面板中：

正在上传…重新上传取消XDK    Version是sdk的版本号，开发者在和悉见的沟通中，请务必说明自⼰使用的云定位SDK的版本。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消由于使用云服务器来进行重定位，所以需要在客户端指定项目使用定位服务器的URL（LocateServer）和地图的ID（MapID）。同时这      里有获取地图配置的服务器地址ConfigServer，但是这个参数开发者⼀般不需要修改。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消设置地图Id和服务器请求URL有两种方式：1）在XDKCloudSession对象的属性面板上进行设置。2）在代码中进行设置。开发者需要获     取到XDKCloudSession脚本对象，再设置其中对应的属性。在设置了参数后可以调用XDKCloudSession类中提供的StartWork方法来            开始连接云定位服务器开启定位服务。该对象也提供了StopWork方法停止云定位服务。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消重点是右侧的首次定位成功的事件回调。开发者通常需要在这里增加自⼰的逻辑调用。

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消另外这里提供了SDK关键事件的debug信息回调。如果开发者关注SDK的当前状态，则可以使用该接⼝。

七、打包安装到真机

从unity⼯程中打包APK安装包

正在上传…重新上传取消安装到Android真机（即可以是Nreal眼镜自带的计算单元，也可以是普通的Anroid手机）上，准备运行...

⼋、在真机上运行

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1. 1. 、配置Nreal环境

由于是在Nreal眼镜上运行，所以要首先准备⼀下Nreal的运行环境。这里请参考Nreal官网的说明和相关文档。 确定Nreal环境配置完成，并可以正常运行Nreal示例场景后，再进行后续步骤...

1. 1. 、运行产品

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消由于采用的云定位，所以也要确定Android设备连接到网络程序启动后，提示扫描周围环境

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首次重定位成功后，扫描定位提示图标消失

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1. 1. 、产品操作方式说明

操作方式分为两个部分：

1. 点击Android设备屏幕上的⼏个功能按钮

对于普通手机是屏幕，Nreal计算单元则是遥控器

1. 使用眼镜视野中的射线点击

在眼镜视野中会看到虚拟的手机模型，而且这个Android设备模型是被实际的Android设备控制的。模型前端有⼀条射线发射出去，我们 可以通过这条射线来瞄准点击视野中的⼀些物体，例如按钮。

1. 1. 1. 、Android设备屏幕功能按钮说明：

如下图所示，共有3个功能按钮，目前的设置的功能如下：

APP按钮：点击可显示隐藏Debug界面

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触摸板：在眼镜视野中使用射线瞄准物体后，点击⼀下触摸板中部，可触发相应功能，例如目前使用这种方式来操作视野中的按钮 HOME按钮：目前仅在Nreal套件计算单元上有功能。按⼀下弹出“退出app”的提示面板，此时使用射线操作。如果确认退出，则App关   闭。

1. 1. 1. 、使用眼镜视野中的射线点击

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消*）点击按钮：

使用眼镜点击按钮的方式为：使用射线对准某个按钮，然后点击手机上的触摸板（触摸板是指APP按钮和Home按钮中间的区域）

*）归正射线：

如果在眼镜中看起来射线的方向与直接手机的方向不⼀致的话，可以常按APP按钮3秒钟

1. 1. 、查看Debug信息

点击Android设备上的App按钮，显示Debug界面

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正在上传…重新上传取消左上角文字信息：

SceneRoot : 场景中SceneRoot Transform信息，位置、旋转、缩放ARCamera ： 相机位姿，也就是⼈的位姿，位置、旋转

Interval : 重定位成功时间间隔

左下角文字信息：

更新图片：给云定位发送的图片个数重定位成功：定位成功的图片个数

右侧按钮

保存图片：选中后，将会把发给云定位的图片保存在本地，保存路径，

~/Android/data/com.seengene.XDKCloud(包名)/seengene

模拟定位成功：当没有真实环境无法扫描成功时，可用此键模拟定位成功点云模型：控制点云模型的显示与隐藏

使用射线点击右下角的“点云模型”按钮，可以控制点云模型的隐藏与显示

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消Log日志查看：

该功能仅支持带有屏幕的普通手机，不支持Nreal自带的计算单元这个界面是显示在手机屏幕上的

当点击APP按钮切换到Debug模式后，手机界面会显示

正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消点击log日志开关，会在屏幕上显示log日志

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九、常见问题说明

问题描述：运行时点云与真实环境基本吻合，但虚拟物体位置有明显的偏移可能原因：可能是虚拟物体被标记成了静态