辅助驾驶功能开发-功能规范篇(21)-6-XP行泊一体方案功能规范

 XPilot Driving 智能驾驶系统

十一、AutoDrive Basic（L2）

• 车道居中控制（Lane Centering Control）

- 产品定义

LCC是指系统接管车辆的方向盘，使车辆持续维持在车道中央行驶的自动跟随能力
LCC已包含自动跟随能力

- 功能说明

LCC是指系统主动控制转向系统，使车辆持续维持在车道中央行驶；
LCC只有在ACC已启用的状态，才可激活。如果ACC被主动退出，LCC也将⼀并自动退出。

虽然在LCC被激活后，实际上车辆的转向、加速、制动都已经被系统接管，但是驾驶员仍然需要保持对前方路况和车辆状况的关注，⼀旦系统发出接管请求时可随时接管车辆。

LCC需要支持直线道路和标准曲率道路，以及只有⼀侧具备车道线的道路。

单侧车道线的应对：
具备单侧车道线也可以进入LCC，进入后保持同车道线侧车身与车道线70cm距离宽度，进行车道保持；
当单侧车道线切换到双侧车道线时，车道保持策略也切换成双侧车道线居中；
同理，如果双侧车道线切换到单侧车道线道路，也是从居中切换至保持同车道线侧车身与车道线70cm距离宽度。

如果车道线的不连续低于100米，要求可以根据近端和远端的车道线对不连续的部分生成虚拟车道线，虚拟车道线同样适用于LCC。

如果在LCC运行时车道线突然消失且正前方60米内有前⻋，本车可以实施自动跟随，自动跟随最⼤跟随距离500米。

以下情况出现LCC将会立即退出：
① 驾驶员接管方向盘；——LCC退出后ACC仍然保持
② 驾驶员踩下制动踏板；