STM32H750之FreeRTOS学习--------（三）任务的挂起与恢复

三、任务的挂起与恢复

任务挂起

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) //在任务中挂起

• xTaskToSuspend 待挂起任务的任务句柄

• 使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1

• 挂起后的任务无论优先级多大，都不再执行，直到任务被恢复

• 传入参数为NULL时，代表挂起当前任务，即当前正在运行的任务

任务挂起内部实现

1. 获取所要挂起任务的控制块
   通过传入的任务句柄，判断所需要挂起哪个任务，NULL代表挂起自身

2. 移除所在列表

   将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除（就绪或阻塞列表）

3. 插入挂起任务列表

   将待挂起任务的任务状态列表向插入到挂起态任务列表末尾

4. 判断任务调度器是否运行

   在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务

5. 判断待挂起任务是否为当前任务

   如果挂起的是任务自身，且调度器正在运行，需要进行一次任务切换

   调度器没有运行，判断挂起任务数是否等于任务总数，是：当前控制块赋值为NULL，否：寻找下一个最高优先级任务

任务恢复

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) //在任务中恢复

• xTaskToResume 待恢复任务的任务句柄
• 使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1
• 任务无论被挂起多少次，只需要在任务中恢复一次，就可以继续运行
• 被恢复的任务会处于就绪态

任务恢复内部实现

1. 恢复任务不能是正在运行任务

2. 判断任务是否在挂起列表中
   将该任务在挂起列表中移除， 将该任务添加到就绪列表中

3. 判断恢复任务优先级

   判断恢复的任务优先级是否大于当前正在运行的 是的话执行任务切换

在中断中恢复任务

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)  

• xTaskToResume 待恢复任务的任务句柄
• 使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1
• 该函数用于中断服务函数中，用于恢复被挂起的任务
• 中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级
  FreeRTOS管理的优先级5-15

返回值

• pdTRUE 任务恢复后需要进行任务切换
  e)
  ``

• xTaskToResume 待恢复任务的任务句柄
• 使用该函数注意宏：INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1
• 该函数用于中断服务函数中，用于恢复被挂起的任务
• 中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级
  FreeRTOS管理的优先级5-15

返回值

• pdTRUE 任务恢复后需要进行任务切换
• pdFALSE 任务恢复后不需要进行任务切换