无人机真机搭建问题记录文档（待续）
搭建问题
问题1
高飞课程中的飞控停产，更换飞控（pixhawx 6c）出现如下问题
1、飞控太大造成安装机载电脑的碳板上的孔被挡住。
2、课程提供的飞控固件，与更换的飞控不匹配
解决办法
1、现在的无人机碳板上只安装三个螺纹孔（强度中等，不影响使用）
2、对碳板图纸进行更改，后续使用新的碳板图纸
3、找到官网新的固件进行烧录官网
参考教程飞控固件烧录
问题2
机载电脑装完环境后d435i不显示
安装第二步时出现下面的错误
configuring Secure BooYour system has UEFI Secure Boot enabled. UEFI Secure Boot requires additional configuration to work with third-party drivers.
The systen will assist you in configuring UEF1 secure Boot. To pernit the use of third-party drivers, a new Machine-Owner key (MoK) has been generated. This key now needs to be enrolled in your systen's firmware.
To ensure that this change is being made by you as an authorized user,and not by an
attacker, you must choose a password now and then confirm the change after reboot
using the same password, in both the "Enroll Mok" and "change Secure Boot state"
menus that will be presented to you when this system reboots.
解决办法
1、按esc 点击确定，设置密码，重启，选"Enroll Mok"
问题3
电机在改完px4参数后不转
解决办法
1、电调连接无人机飞控时要按照序号连接4个电机，白线连接S端，黑线连接负号-端
飞控端连FMU/PWM
2、SYS_USE_IO 设为零，FMU为穿越机模式支持dshot模式，IO为低速模式不支持dshot模式
问题4
少买了一些工具
解决办法
1、购买清单中应额外添加绝缘胶带、尖嘴钳、XT60母头、助焊剂，硅胶线要备注黑红，不然全是黑的
问题5
PX4参数更改后，不会重启飞控
解决办法
问题6
sd卡中，新建了/etc/estras.txt,加入了
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
PX4IMU发布频率还是50
解决办法
再加一句
mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
同时把这里改为921600，注意-d后面不要忘了加空格
这里还是存在问题每次开机都要 打开QGC 重启一下飞控才可以
问题7
NoMachine 无法使用Ctrl + Alt + T打开Linux终端
解决办法
参考办法
问题 8
Vins-Fushion 校准后换场景总是需要重新校准
解决办法
出现这种问题的原因是第一次校准的场地光场景复杂，校准完任然存在问题，校准的时候需要平行光（我们是用平行灯棒，拉上窗帘），无其他光源干扰。找到这种场地校准，校准的时候平稳的绕场地走一圈，多放一些特征点。
问题 9
自动起飞悬停，会出现后仰
解决办法
是起飞前晃动造成的误差，造成后仰吗？
问题 10
暴飞
解决办法
斜着暴飞的原因：无人机的螺旋桨急停后，有反力造成螺旋桨的紧固螺丝松了
垂直暴飞的原因：
1、无人机的IMU数据频率太低，没有改为200HZ
2、定位发散
解决办法：起飞前确认螺旋桨螺栓，确认定位信息不发散，确认IMU频率在200左右
问题 11
Linux下录屏
解决办法
开始录屏/结束录屏：Ctrl + Alt +Shift + r（录屏默认的时长30秒，超时会自动结束！）
当看到 Ubuntu 桌面的右上方多了一个红色的小圆点，代表正在录制
注意：
录屏后文件默认存放在主目录内的视频目录中
录屏是直接录制
不能录制声音
临时增加下一次录屏时长
控制台输入：
时长延长至300秒
gsettings set org.gnome.settings-daemon.plugins.media-keys max-screencast-length 300
问题 12
bag包恢复
解决办法
参考
遗留问题
1、换定位算法的时候改这里
2、这里展示了为什么仿真无人机总是停留在3米的地方（电子围栏）
