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ffmpeg  -i your.mp4

Input #0, matroska,webm, from 'your.mp4':
  Metadata:
    encoder         : libebml v1.3.0 + libmatroska v1.4.1
    creation_time   : 2014-03-21T23:43:38.000000Z
  Duration: 00:41:25.50, start: 0.000000, bitrate: 5309 kb/s
    Stream #0:0: Subtitle: subrip (default)
    Stream #0:1(eng): Video: h264 (High), yuv420p(tv, bt709, progressive), 1916x1076 [SAR 1:1 DAR 479:269], 23.98 fps, 23.98 tbr, 1k tbn, 2k tbc (default)
    Stream #0:2(eng): Audio: ac3, 48000 Hz, 5.1(side), fltp, 384 kb/s (default)

如示例显示，该视频时长41:25分钟，包含3个轨道，分别是

#0:0 字幕轨道
#0:1 视频轨道, h264编码...
#0:2 音频轨道，48k采样...

提取音频

fmpeg -i your.mp4 -ac 1 -ar 16000 -y your.wav

-ar 指目标音频采样率16k采样率