- Python实现三维空间中的RRT避障路径规划算法
C_mony
机械臂python算法机器人
文章目录前言一、算法原理二、代码实现1.定义节点2.碰撞检测3.RRT算法4.完整代码运行结果前言基于快速随机搜索树(Rapidly-exploringRandomTree,RRT)的优化算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题,在机械臂路径规划与避障中扮演着关键角色。RRT算法通过随机生成的树状结构来探索高维空间,尤其适合于解
- ubuntu下使用docker部署nginx
神奇的路人A
dockerdocker
前面配置与命令有什么问题的朋友可以参考以下两个链接ubuntu下安装docker,并配置镜像ubuntu下docker常用命令,及容器创建1.进入root模式$sudosu2.下载Nginx镜像$dockerpullnginx3.创建nginx容器$dockerrun-d--namenginx01-p3344:80nginx#--name[你要设置的容器名字]#-p主机端口:容器端口这里需要开启u
- 从基础到实践(七):二极管选型注意事项
硬件进化论
json
一、应用需求的深度分析电路拓扑与二极管角色整流电路:工频整流(如桥式整流)需关注浪涌电流(如电容输入滤波导致的电流冲击)。续流二极管(在电感负载中):需快速关断(防止反向恢复电流损坏开关器件,如MOSFET)。电平转换:小信号二极管(如1N4148)需低结电容和快速响应。极端工况考虑汽车电子:需满足AEC-Q101认证(耐高温、抗振动、长寿命)。工业环境:抗电磁干扰(EMI)能力,如TVS二极管抑
- 数据结构--二叉树OJ习题2
晴晴学语言
数据结构OJ习题二叉树leetcode数据结构
1另一个树的子树1.1题目介绍给定两个非空二叉树s和t,检验s中是否包含和t具有相同结构和节点值的子树。s的一个子树包括s的一个节点和这个节点的所有子孙。s也可以看做它自身的一棵子树。示例:给定的树s:给定的树t:返回true,因为t与s的一个子树拥有相同的结构和节点值。来源:力扣(LeetCode)链接:https://leetcode-cn.com/problems/subtree-of-an
- [密码学实战]Java实现国密(SM2)密钥协商详解:原理、代码与实践
曼岛_
国密实战密码学java开发语言
一、代码运行结果二、国密算法与密钥协商背景2.1什么是国密算法?国密算法是由中国国家密码管理局制定的商用密码标准,包括:SM2:椭圆曲线公钥密码算法(非对称加密/签名/密钥协商)SM3:密码杂凑算法(哈希)SM4:分组密码算法(对称加密)2.2密钥协商的意义在安全通信中,双方需要在不安全的信道上协商出相同的会话密钥,用于后续对称加密。SM2密钥协商协议解决了以下问题:避免预先共享密钥抵抗中间人攻击
- 《国密算法开发实战:从合规落地到性能优化》
曼岛_
《密码学实战》密码学java
前言随着信息技术的飞速发展,信息安全已成为全球关注的焦点。在数字化时代,数据的保密性、完整性和可用性直接关系到国家、企业和个人的利益。为了保障信息安全,密码技术作为核心支撑,发挥着至关重要的作用。国密算法,即国家密码算法,是我国自主设计和推广的一系列密码算法,旨在满足国内信息安全需求,提升我国信息安全的自主可控能力。国密算法的背景国密算法的研发与推广是我国信息安全战略的重要组成部分。长期以来,国际
- 一次讲清楚华为认证!!(HCIA/HCIP/HCIE)
office大师姐
华为认证华为华为云网络安全5Gtcp/ip
在信息技术领域,华为认证好比一座金字招牌,吸引着无数技术专业人士的青睐。市场上关于华为认证的声音纷繁复杂,存在不少争议,让人难以辨别真伪。今天就来好好讲讲华为认证,从头到尾都帮你盘盘清楚。PART01华为认证是什么?★认证介绍:华为认证是由华为技术有限公司提供的专业技术认证体系,旨在评估和验证个人在华为产品、解决方案和技术领域的专业知识和技能。华为认证覆盖了广泛的ICT(信息与通信技术)领域,包括
- [网络]NAT、代理服务、内网穿透、内网打洞
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- 支付系统设计模式总结:策略模式与工厂模式的结合
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在支付系统中,为了支持多种支付方式(如支付宝、微信支付等),并保证代码的可扩展性和维护性,通常会使用策略模式和工厂模式。这两种设计模式可以很好地结合起来,以实现灵活的支付处理逻辑。设计模式简介策略模式(StrategyPattern):定义一系列算法,并将每个算法封装起来,使它们可以互换。策略模式让算法独立于使用它的客户端而变化。工厂模式(FactoryPattern):提供一个创建对象的接口,由
- 线性秩检验
木子算法
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线性秩检验一、引言在统计学的广袤领域中,参数检验通常基于数据服从特定分布(如正态分布)的假设。然而,在实际场景里,数据往往并不满足这些严格假设,此时非参数检验方法便展现出独特优势。线性秩检验作为一种强大的非参数检验手段,能够在不依赖数据分布的前提下,对数据进行深入分析,探寻其中隐藏的规律与差异。本文将全方位深入剖析线性秩检验,涵盖其原理、公式推导以及实际案例应用,助力读者全面掌握这一重要的统计方法
- Nginx的安装和部署以及Nginx的反向代理与负载均衡
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- 爬虫实战分享:高效爬取汽车官方销售排行榜的技术方案
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随着大数据技术的飞速发展,爬虫技术在各行各业中得到了广泛应用。汽车行业作为一个信息密集型行业,销售数据、排行榜和车型趋势等内容成为了汽车公司、市场研究者和消费者关注的重点。爬虫技术为这些数据的收集和分析提供了强有力的支持。本文将介绍如何通过爬虫技术高效爬取某汽车官方销售排行榜,并讨论常见的技术难点与解决方案。1.目标与需求分析我们的目标是从某汽车官方网站上高效地爬取官方销售排行榜。爬取内容包括:销
- 基数排序详解
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在Python中,__slots__的用途是什么?以及在哪些情况下应避免使用它?简而言之(TL;DR):特殊属性__slots__允许你明确声明对象实例应该具有的实例属性,并带来以下预期效果:更快的属性访问。节省内存空间。内存节省来自于:将值引用存储在__slots__中,而不是在__dict__中。如果父类禁止创建__dict__和__weakref__,并且你声明了__slots__,则会阻止
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一、AI大模型技术革命的底层逻辑与历史机遇类比AI大模型的普及与DeepSeek等技术的突破,正形成类似互联网初期的技术红利窗口期。其核心特征表现为:技术门槛骤降、生态边界模糊、应用场景裂变。类比房地产黄金期中介赚取信息差、移动互联网初期应用商店分发红利,当前AI领域存在三大核心机遇:基础设施重构机遇(类比域名投资)AI大模型开源浪潮下,高质量训练数据资产、特定领域微调模型、模型中间件将成为新时代
- 【datetime】Python datetime模块常用用法
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1.datetime模块中的主要类date:处理日期(年、月、日)。time:处理时间(时、分、秒、微秒)。datetime:处理日期和时间。timedelta:处理时间间隔(两个日期或时间之间的差)。tzinfo:处理时区信息。2.date类date类用于表示日期(年、月、日)。2.1创建date对象fromdatetimeimportdate#使用年、月、日创建date对象d=date(202
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前言图片上面的personal表示只有图片上面的一行语句是解释图片内容的、local表示这个图片所在标题下的所有语句都是解释图片内容的、global表示有多个标题下的所有语句都是解释图片内容的我是一名大二的学生,学了差不多一年java技术栈了,想记录一下自己对知识点的心得,目前还是个小白,期望大佬们可以指出我笔记中的不足之处、对知识点的认知错误、笔记结构的混乱等这些图片内容都是在观看黑马课程时的视
- 编程入门难?Python 十大核心知识点,手把手教你!
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- 十、Spring Boot:Spring Security(用户认证与授权深度解析)
伯牙碎琴
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SpringSecurity:用户认证与授权深度解析在现代Web应用中,安全性是至关重要的。SpringSecurity作为Spring生态系统中的核心安全框架,提供了强大的用户认证和授权功能,能够有效保护应用免受各种安全威胁。本文将深入探讨SpringSecurity的用户认证和授权机制,包括其核心概念、实现方式以及在SpringBoot项目中的集成方法。一、SpringSecurity概述1.
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本文介绍了nginx反向代理多虚拟主机节点服务器配合keepalived实现高可用和负载均衡,keepalived除了能够管理LVS软件外,还可以作为其他服务的高可用解决方案软件。采用nginx+keepalived,它是一个高性能的服务器高可用或者热备解决方案,Keepalived主要来防止服务器单点故障的发生问题,可以通过其与Nginx的配合实现Web服务器端的高可用。使用keepalived
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负载均衡在Ocelot中作为API网关的核心功能,通过智能调度流量保障微服务架构的高效与稳定。Ocelot内置多种算法动态分配请求,例如轮询策略按顺序分发流量,最小连接数策略优先选择负载较低的实例,而基于Cookie的会话粘滞策略则能维持特定用户请求与后端服务的绑定状态,适用于需要会话一致性的场景。同时,Ocelot与服务发现工具深度集成,实时感知服务实例的上下线状态,自动剔除故障节点并调整路由策
- Windows和Linux下,通过C++实现获取蓝牙版本号
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在C++中获取蓝牙版本号,不同的操作系统有不同的实现方式,下面分别介绍在Windows和Linux系统下的实现方法。Windows系统在Windows系统中,可以使用WindowsAPI来与蓝牙设备交互,获取蓝牙版本号。以下是一个示例代码:收起cpp#include#include#include#include#include#pragmacomment(lib,"Bthprops.lib")/
- 探索宇宙:揭秘星辰的无限奥秘!
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宇宙,一个包罗万象、充满未知的广阔空间。它浩瀚无垠,星空璀璨,蕴藏着无数星辰的秘密和无尽的奥秘。每当夜幕降临,我们抬头仰望,那片星光灿烂的天空总能引发我们无限的遐想与探索欲望。乾坤、天地、苍穹、寰宇、大千世界、茫茫宇宙、苍茫宇宙、无尽星空……这些优美的词汇,无不描绘出宇宙的宏伟、深邃、壮丽、广袤、无限、浩渺、神秘、辽阔、蔚蓝等特质。它们激发了人类对宇宙的好奇心和探索精神,促使我们不断追寻那些隐藏在
- 使用 nodejs 和 ElasticSearch 快速搭建全文检索
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点击蓝色“有关SQL”关注我哟加个“星标”,天天与10000人一起快乐成长上次群友问我,Python怎么学,我说四个小时足够了,你们不信。这次,我用2个小时,仅仅用Google,快速搭建了一个nodejs+Elasticsearch的小Demo.足可见,在有搜索的年代,快速上手一门技术,已经不是什么难事。1安装1.1下载地址https://nodejs.org/en/download提供windo
- 揭秘宇宙奥秘:黑洞、星云与星际飞船!
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银河,这个宇宙中璀璨的星系,如同一条巨大的河流,横跨了无尽的虚空。它由数以亿计的恒星组成,其中就包括我们的太阳。这些恒星在夜空中闪烁着,仿佛是大自然的杰作,让人不禁感叹宇宙的壮丽与神秘。星云,这些美丽的天体,是银河系中的一部分。它们是由尘埃和气体组成的巨大云团,有时呈现出五彩斑斓的色彩,令人叹为观止。在这些星云中,新的恒星正在诞生,而旧的恒星则在生命的最后阶段释放出耀眼的光芒。宇宙,这个广袤无垠的
- Vue 系列之:基础知识
程序员SKY
VUEvue.js
什么是MVVMMVVM(Model-View-ViewModel)一种软件设计模式,旨在将应用程序的数据模型(Model)与视图层(View)分离,并通过ViewModel来实现它们之间的通信。降低了代码的耦合度。Model代表数据模型,是应用程序中用于处理数据的部分。在Vue.js中,Model通常指的是组件的data函数返回的对象,或者Vue实例的data属性。View是用户界面,是用户与应用
- TCP/IP协议栈之网络接口层: 以太网与wifi -- 一个地上, 一个天上
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网络专栏Linux程序员tcp/ip网络网络协议以太网wifi
TCP/IP协议栈之网络接口层:以太网与wifi–一个地上,一个天上1.引言在计算机网络的世界里,TCP/IP协议栈是通信的基石,而网络接口层是这一体系的最底层,负责将数据真正传输到物理介质上。在这一层,最常见的两种技术就是以太网(Ethernet)和WiFi(无线局域网,WLAN)。如果把以太网和WiFi拟人化,它们简直就是两个完全不同的物种:以太网,就像一条公路,数据沿着固定的线缆奔跑,稳定、
- 【线代】《线性代数的几何意义》——摘录笔记(四)
jingyu404
线性代数读书及杂言
内容:大多是摘录原书,概括、理解是自己总结的。目的:供自己温习使用,有摘录不全或总结不精的部分。他人学习,仅供参考。目录U6线性方程组1.作用于向量的形式2.解的形式3.解的代数形式4.解的结构5.方程组、矩阵与向量的关系U7二次型1.定义2.表示(多项式与向量)3.用途4.几何意义5.二次型合同对角化6.惯性定理7.正定二次型笔记链接汇总U6线性方程组1.作用于向量的形式(1)看成矩阵对向量(x
- TCP与UDP协议:你应该知道的传输层协议
Evaporator Core
网络工程师tcp/ipudp网络
第一部分:引言与协议概述在互联网通信的宏伟架构中,传输控制协议(TCP,TransmissionControlProtocol)与用户数据报协议(UDP,UserDatagramProtocol)如同两颗璀璨的星辰,各自扮演着不可或缺的角色。它们作为传输层的两大支柱,奠定了现代互联网通信的基础。本文旨在深入剖析TCP与UDP的机制、特点、应用场景及其相互之间的差异,为读者构建一个全面而深入的理解框
- java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
- 《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
- 电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
- Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
- struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
- Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
- SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
- Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
- java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
- JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
- Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
- 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
- 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
- kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
- centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
 
- java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
- nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
- [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
- 如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
- 应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
- 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
- 使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
- 使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
- SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
- 《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
- AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
- 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
- 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
- C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
- JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include