Navigation：从ROS到ROS2的变化

1写在前面

之前笔者一直使用的是ROS1，还没正式上手ROS2，正好来了一个契机：

最近这段时间和几位小伙伴一起在校准翻译ROS NAV2的中文文档，以便于国内爱好者快速学习了解NAV2设计改进的精要和实战使用方法，同时自己也学习了NAV2的架构和实现。

本文是摘自NAV2中文文档的部分内容，正好也是笔者校准的部分，索性就先分享出来了。更具体的内容请见原文：

http://dev.nav2.fishros.com/doc/

2Navigation 2的变化
move_base 已被分割成多个组件。navigation 2不是一个单一的单体状态机，而是利用行动服务器(action server)和ROS 2的低延迟、可靠的通信来分离概念。行为树被用来协调这些任务。这允许Navigation 2具有高度可配置的导航行为，而无需通过在行为树xml文件中重新排列任务进行编程。

nav2_bt_navigator取代了顶层的move_base，用一个Action接口来完成基于树的动作模型的导航任务。它使用Behavior Trees，使其有可能拥有更复杂的状态机，并作为额外的Action Servers加入恢复行为。这些行为树是可配置的XMLs，并且我们提供了几个上手示例。

规划、恢复和控制器服务器也是BT导航器可以调用的行动服务器，以进行计算。所有3个服务器都可以托管许多算法的插件，并单独从导航行为树中调用特定行为。提供的默认插件是从ROS 1移植过来的，即：DWB、NavFn，以及类似的恢复，如旋转和清除成本地图。还增加了一个新的等待固定时间的恢复。这些服务器通过其动作服务器从BT navigator调用，以计算结果或完成任务。状态由BT导航器行为树维护。

所有这些变化使得在启动/运行时用任何其他实现相同接口的算法替换这些节点成为可能。更多细节见每个软件包的README.md。

注: nav2_simple_navigator 已不复存在，已被 nav2_bt_navigator 取代。

总结

移植的软件包:

• amcl: 移植到nav2_amcl

• map_server: 移植到nav2_map_server

• nav2 _ planner: 取代global_planner，托管 N 规划器插件

• Nav2 _ controller: 替换local_planner，托管 N 控制器插件

• Navfn: 移植到nav2_navfn _ planner

• DWB: 替换DWA，并在nav2_dwb_controller元包下移植到ROS 2

• nav_core: 移植为nav2_core，更新接口

• costmap_2d: 移植为nav2_costmap_2d

新的软件包:

• nav2_bt_navigator: 替换 move_base 状态机

• Nav2_lifeycle_manager: 处理服务器程序生命周期

• nav2_waypoint_follower: 可以通过采取许多航点来执行一个复杂的任务

• nav2_system_tests: 一套用于CI的集成测试和模拟的基本教程

• nav2_rviz_plugins: 用于控制Navigation2服务器、命令、取消和导航的rviz插件

• nav2_experimental: 深度强化学习控制器的实验性（和不完整）工作

• navigation2_behavior_trees: 行为树库的包装器，用于调用ROS动作服务器

ROS NAV2 (CN)中还包含了很多教程，比如：规划、控制等行为插件的编写及加载demo，NAV2的行为树介绍等，更详细情况请参考：

http://dev.nav2.fishros.com/doc/

希望更多志同道合的小伙伴一起参与NAV2中文网站建设（翻译有不妥之处，请联系作者修改），把ROS2玩起来！

机器人空间采样算法研究现状简述

](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3MTIyMjQwNQ==&mid=2247484191&idx=1&sn=9f8f21b2775a9e446c71765b6c91f47d&chksm=eac450f5ddb3d9e37ebfa08b9a27f3a9dae1bf77e20a190528c3f7d6e1a695574a3daac2230e&scene=21#wechat_redirect)[

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](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3MTIyMjQwNQ==&mid=2247484115&idx=1&sn=422bc7ec6bef4fa10b5aca4c676f757c&chksm=eac45139ddb3d82f3b3eaf1b3d817512498d3167cc8afd94a721da48089f259c8394a63016c9&scene=21#wechat_redirect)