3D Object Pose Estimation Using Stereo Vision for Object Manipulation System

作者：Taryudi, Ming-Shyan Wang
会议：Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Applied System Innovation IEEE-ICASI 2017 - Meen, Prior & Lam (Eds)

3维目标检测的方法：

1用HSV颜色空间来区分物体与背景
2通过两个相机得到图片的斑点分析用来确认目标的位置和方向
3根据目标的质心，用三角测量法可以检测出三维物体的位置
4利用物体的区域属性加Matlab的内置函数来确认物体的方向。变化范围是-90度到90度
5物体的方向是X轴和椭圆的长轴的交角，如下图所示：

角度.jpg

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