四元数——为何使用四元数

1、欧拉角

由三个角度（x，y，z）组成，在特定坐标系下用于描述物体的旋转量，空间中的任意旋转都可以分解秤绕三个互相垂直轴的三个旋转角组成的序列

（1）欧拉角旋转约定（heading-pitch-back）

Y-X-Z约定是一种最常用的旋转序列悦动

heading：物体绕自身的对象坐标轴的Y轴旋转的角度

pitch：物体绕自身的对象坐标轴的X轴旋转的角度

bank：物体绕自身的对象坐标轴的Z轴旋转的角度

而在Unity中，Inspector窗口中的调节的Rotation即是欧拉角=>this.transform.eulerAngles

2、欧拉角的优缺点

优点	（1）直观，易理解 （2）存储空间小（三个数表示） （3）可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度
缺点	（1）同一旋转的表示不唯一