HALCON的综合应用案例【01】： 3D 算法处理在 Visual Studio 2019 C# 环境中的集成实例

前言：

HALCON 为一款比较流行的商业视觉处理软件，他提供了多种开发的模式，可以在HALCON中开发，也可以将HALCON的设计通过导出库的形式集成到其他开发环境里面，以方便系统集成。本文为笔者自己的一个3D 视觉检测项目，利用HALCON的3D 库开发算法，然后，将算法集成到 MS-VS-C#的环境中：

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集成环境：

Windows10,64位系统：

Microsoft Visual Studio Community 2019 版本 16.11.22

HALCON 18.1 Progress (x64-win64 avx2)

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步骤1： 在HALCON中构建你的3D的应用：

【案，也就是你在HALCON中的算法，

笔者在HALCON中构建了一个机器人的3D抓取项目，anyway，大致的算法在HALCON中已经基本完成了，下面的图例，显示了从扫描的点云中通过分割算法等拿到了一个球体】

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步骤2 ： 将HALCON的设计导出到C#的格式

2.1 HALCON算法的导出： 

 在HALCON中，选择导出：

然后，我们导出到一个cs（C sharp）文件备用：

2.2 HALCON输出文件预览和解读：

【Franklin案，这里是比较重要的介绍】

在HALCON依据C#输出的文件里面，有一些标准的文件格式，这些未来是我们移植要用到的，这里逐一说明：

 

2.2.1 命名空间的申明

这个肯定是需要的：

//
// File generated by HDevelop for HALCON/.NET (C#) Version 18.11.0.1
// Non-ASCII strings in this file are encoded in local-8-bit encoding (cp936).
// 
// Please note that non-ASCII characters in string constants are exported
// as octal codes in ord