经济型EtherCAT运动控制器(十）：EtherCAT总线快速入门

本节主要介绍XPLC006E多轴经济型EtherCAT总线运动控制器控制EtherCAT总线驱动器的方法，分别介绍硬件接线方法，控制器与EtherCAT总线驱动器如何通讯，EtherCAT总线驱动器相关参数的配置，EtherCAT总线初始化操作，以及初始化成功以后的运动控制。

一、XPLC006E功能简介

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴数），支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行，编程方式多种可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通讯，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

二、XPLC864E功能简介

XPLC864E在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置

XPLC864E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

三、通讯接线

1.EtherCAT总线接线

使用一根网线将XPLC006E控制器的“EtherCAT总线端口”与“伺服驱动器的EtherCAT总线端口”相连即可。

注意：伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。

多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。

slot槽位编号、node节点编号和驱动器编号规则如上图所示，EtherCAT总线接口的槽位号默认是0，节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号，驱动器编号则是只给带电机设备编号，其他类型设备忽略，也是按连接顺序从0开始编号，这些编号在总线指令中将会用到。

硬件接线完成还需运行总线初始化程序才能与驱动器通讯，初始化模板程序参见下文。

注意：使用EtherCAT总线扩展模块时，也要执行总线初始化操作，再映射IO的编号后才可操作扩展IO。

2.控制器与电脑连接

控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。

先将控制器与电脑用一根网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。

通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，对比控制器与电脑是否处于同一网段。

IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址（控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址）。

同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。

选择正确的IP地址，点击连接之后，连接成功或失败均有信息提示。

控制器出厂的缺省IP地址为192.168.0.11，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通讯。

若控制器与电脑不处于同一网段，则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址，使二者处于同一网段。

若控制器IP地址遗忘，可通过网口连接控制器，再获取控制器IP。

四、EtherCAT总线驱动器通讯说明

1.通讯周期

使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。

EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过修改控制器周期解决（SERVO_PERIOD指令或升级固件修改）。

控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。

2.驱动器PDO设置

驱动器的PDO是必要的配置，代表着当前驱动器包含的功能。

PDO全名为(Process Data Object)，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。

RxPDO：主站传送数据给从站。

TxPDO：从站传送数据给主站。

EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。

如6040h控制字（用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态），每个数据字典Index可包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。

数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。

松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关说明内容可查看松下文档《技术资料-EtherCAT通讯规格篇》。

EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驱动器的PDO列表，目前提供约20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认，如下图，具体内容可以在《ZBasic编程手册》中查看。

DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。

DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。

驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和数据字典写入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。

（1）数据字典读取语法

SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

（2）数据字典写入语法

SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或者技术工程师。

3.驱动器参数设置

可使用驱动器软件修改，或控制器端操作SDO指令修改。修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电。

打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进行设置。

点击菜单栏“显示”→“对象编辑器”，打开如下窗口，找到需要设置的数据字典，在“Setting Value”一栏直接修改数据字典的内容。

修改完成将参数传送给驱动器，并写入驱动器的EEPROM，驱动器再次上电后参数生效。

例：设置UNITS脉冲当量，即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。

SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为基本单位。

如上图，通过数字字典6091h设置电子齿轮比，6091h-01h设置电子齿轮比分子，6091h-02h设置电子齿轮比分母，此时，电子齿轮比=1/1，6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈，对应的脉冲当量UNITS=10000，MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲，此时电机转两圈。

或者使用SDO指令读写数据字典修改参数。修改完成使用驱动器软件读取6092h-01h的值为10000。

示例：

SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)     '电子齿轮比分子
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)     '电子齿轮比分母
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数

4.驱动器IO信号

若要使用驱动器的IO口，才会涉及到驱动器的IO映射操作，否则忽略。当驱动器产生IO报警时，可根据驱动器手册的提示，修改IO的设定值。

驱动器自身有输入信号，作用为保护信号，默认使能状态，若不接入外部信号，驱动器就会保护报错，调试阶段可以关闭这些信号方便调试，将输入值设置为0即可，需要使用驱动器IO时要对驱动器的IO编号映射后才能使用，后续根据实际需求接入实际信号。

点击驱动器软件PANATERM主界面的“参数”按钮打开下方窗口，选中要修改的IO信号后，在“设定值”一栏修改。

驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh，然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址，映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。

DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。

示例：

DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5      '设定对应的带IO映射的PDO模式
DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum      '设定驱动器输入/输出IO起始编号

5.参数写入驱动器

可使用驱动器软件修改，或控制器端操作SDO指令修改。

驱动器的数据字典参数或其他的参数设置完成后，先点击“传送”将修改的全部参数传入驱动器，再点击EEP，将参数写入驱动器的EEPROM，给驱动器重新上电后修改的参数生效，图片上值修改了输入参数，在上图参数一览中可参看多中类别的参数并修改。

6.驱动器轴号映射

EtherCAT总线驱动电机设备连上控制器之后，驱动器轴号需要使用指令映射绑定。

EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。

EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。

轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。

语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1

EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号，映射时每个驱动器的轴号不重复，指向空闲轴号即可。

示例：

AXIS_ADDRESS (6)=(0<<16)+0+1 '第一个ECAT驱动器，驱动器编号0，绑定为轴6
AXIS_ADDRESS (7)=(0<<16)+1+1 '第二个ECAT驱动器，驱动器编号1，绑定为轴7
AXIS_ADDRESS (8)=(0<<16)+2+1 '第三个ECAT驱动器，驱动器编号2，绑定为轴8
ATYPE(6)=65 '设置为ECAT轴类型，65-位置 66-速度 67-转矩 
ATYPE(7)=65 
ATYPE(8)=65

7.驱动器控制模式

EtherCAT驱动器一般有三种控制模式，分别为CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。提供ATYPE指令设置控制模式。

CSP，CSV，CST模式的设置需要预先设置PDO，PDO同时包含下方数据字典时，即可直接修改ATYPE数值进行模式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。

（1）当PDO包含607Ah时，ATYPE可设置为65，周期位置模式，此时使用运动指令控制电机运动。

（2）当PDO包含60FFh时，ATYPE可设置为66，周期速度模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行，速度单位有两个，脉冲数/S和R/MIN，有驱动器确定，使用时先给较小的数值，观察电机速度情况，再加大。

（3）当PDO包含6071h时，ATYPE可设置为67，周期力矩模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行，DAC值范围0-1000，对应0-100%的6071设置值，比如DAC=10，此时电机力矩=1%的6071h值。

注意：速度模式和力矩模式切换时，先将DAC=0后，再修改ATYPE，防止出现事故。

A.位置模式：ATYPE=65

将DRIVE_PROFILE配置为带位置的模式1，ATYPE=66，执行总线初始化程序后，设置轴的UNITS、SPEED等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行，注意试运行时SPEED的值不要设置过大。

位置模式也是实际过程中用的较多的一种模式，运行效果参见后续章节。

B.速度模式：ATYPE=66

将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式22，ATYPE=66，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=5000表示电机以每秒5000个脉冲的速度持续运行，DAC命令发送后电机一直运行，要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

注意：出于安全因素考虑，DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。

C.力矩模式：ATYPE=67

将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行。如下图，DAC=30，当前驱动器为0.03的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

注意：出于安全因素考虑，DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。

8.驱动器报警

观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。

打开驱动器软件的警报窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。

初始化过程中按轴号清除驱动器的错误，重复调用DRIVE_CLEAR指令清除多个驱动器错误。

语法：DRIVE_CLEAR(模式值)

模式值0-清除当前告警，1-清除历史告警，2-清除外部输入告警。

示例：

BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)      '清除驱动器错误
DELAY 50  
DATUM(0)            '清除控制器轴状态错误"
DELAY  100

9.驱动器回零

EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。

驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。

示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。

BASE(iAxis)  '按驱动器轴号逐个回零
AXIS_STOPREASON = 0
SPEED = 100 '回零速度
CREEP = 10  '反找速度
ACCEL = 1000
DATUM(21,2) '驱动器回零模式value=2
WAIT IDLE
IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN
   ?"回零成功"
ELSE
   ?"回零失败"  ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)
ENDIF

10.EtherCAT总线驱动器参数设置说明

EtherCAT总线驱动器参数设置说明

五、EtherCAT总线初始化

EtherCAT总线初始化操作是控制器与EtherCAT总线驱动器通讯的重要步骤，也是第一步，初始化成功表示着二者成功建立了通讯连接，之后才可顺利进行运动控制和读写驱动的参数。

1.初始化基本流程

按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。

初始化程序中包含WDOG=1开总使能，和AXIS_ENABLE(轴号) = 1开单轴使能，使能前用手可以转动点击，使能完成后便旋转不动，需要给电机发送脉冲才能使其转动。

2.初始化模板程序

（1）主要初始化程序

'用户使用的时候只需要设置程序头的四个常量的值即可。程序其他地方不用改动。分别设置起始的脉冲轴号，和使用的脉冲轴个数，总线轴的起始映射轴号，和总线轴的个数。
'****************ECAT总线初始化
global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脉冲轴起始轴号
global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脉冲轴轴数量
global CONST Bus_AxisStart   = 0      '总线轴起始轴号
global CONST Bus_NodeNum   = 1      '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致
global CONST BUS_TYPE = 0         '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位号0（单总线控制器缺省0）
global  MAX_AXISNUM        '最大轴数
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus      '总线初始化完成状态
Bus_InitStatus = -1
global  Bus_TotalAxisnum    '检查扫描的总轴数
delay(3000)    '延时3S等待驱动器上电，不同驱动器自身上电时间不同，具体根据驱动器调整延时
?"总线通讯周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT总线 
while (Bus_InitStatus = 0)
   Ecat_Init()
wend
END

'************************ECAT总线初始****************************************
'初始流程:  slot_scan（扫描总线） ->   从站节点映射轴/io  ->  SLOT_START（启动总线） -> 初始化成功
'****************************************************************************
global sub Ecat_Init()
   local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
   RAPIDSTOP(2)
   WAIT IDLE(0) 
   for i=0 to MAX_AXISNUM - 1                '初始化还原轴类型          
      AXIS_ENABLE(i) = 0
      atype(i)=0  
      AXIS_ADDRESS(i) =0
      DELAY(10)                      '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大
   next
   Bus_InitStatus = -1
   SLOT_STOP(Bus_Slot)        
   delay(200)                   '延时时间可以按需调整,确保驱动器已上电可以等待EtherCAT到位
   slot_scan(Bus_Slot)                      '扫描总线
   if return then 
      ?"总线扫描成功","连接从站设备数："NODE_COUNT(Bus_Slot)
      if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    '判断总线检测数量是否为实际接线数量
         ?""  
         ?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
         Bus_InitStatus = 0    '初始化失败。报警提示
         'return
      endif   
      '"开始映射轴号"
      for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1            '遍历扫描到的所有从站节点
         Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)        '读取驱动器厂商
         Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)        '读取设备编号
         Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)          '读取设备拨码ID
         if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0  then        '判断当前节点是否有电机
            for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1      '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)         
               Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '轴号按NODE顺序分配
               'Temp_Axis = Drive_Alias              '轴号按驱动器设定的拨码分配（一拖多需要特殊处理）          
               base(Temp_Axis)
               AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1  '映射轴号
               ATYPE=65    '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩   
               DRIVE_PROFILE=-1     '配置为驱动器内置PDO列表，可改为1，-1,等参数                                         '配置为驱动器内置PDO列表  
               ' Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis)    '映射驱动器IO  IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点      
               ' Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j)      '设置特殊总线参数
               disable_group(Temp_Axis)                      '每轴单独分组
               Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1                  '总轴数+1
            next
         else                            'IO扩展模块
            Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num)    '映射扩展模块IO  
         endif
      next
      ?"轴号映射完成","连接总轴数："Bus_TotalAxisnum 
      delay(200)
      SLOT_START(Bus_Slot)        '启动总线
      if return then 
         '?"开始清除驱动器错误"
         for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
            BASE(i)  
            DRIVE_CLEAR(0)
            DELAY 50
            '?"驱动器错误清除完成"
            datum(0)            '清除控制器轴状态错误"
            wa 100  
            wdog=1              '使能总开关     
            '"轴使能"
            AXIS_ENABLE=1
         next
         Bus_InitStatus  = 1
         ?"轴使能完成"
         '本地脉冲轴配置
         for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
            base(PUL_AxisStart + i)
            AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) +  i
            ATYPE = 4
         next
         ?"总线开启成功"      
      else
          ?"总线开启失败"
          Bus_InitStatus = 0
      endif  
   else
      ?"总线扫描失败"
      Bus_InitStatus = 0
   endif
end sub

（2）驱动器IO映射（需要使用驱动器IO时才映射，否则不用映射）‍

'************************总线驱动IO映射**************************************
'通过DRIVE_IO指令映射驱动器对象字典中60FD,60FE输入输出状态，要设置正确的DRIVE_PROFILEE或者POD后才可以正常映射
'DRIVE_PROFILE模式包含60FD/60FE
'iAxis - 轴号  iVender - 驱动器类型  i_IoNum - 输入输出起始编号
'**************************************************************************
global sub Sub_SetDriverIo(iVender,Iaxis,i_IoNum)
   if iVender = $66f then    '松下驱动器
      DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5      '设定对应的带IO映射的PDO模式
      DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum    
      REV_IN(iAxis) = i_IoNum        '负限位应60FD BIT0
      FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1      '正限位先对应60FD BIT1
      DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2      '原点先对应60FD BIT2   
      INVERT_IN(i_IoNum,ON)          '特殊信号有效电平反转
      INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)
      INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)    
   endif
end sub

（3）扩展模块IO映射（连接了扩展模块才设置）

'***********************总线IO扩展模块映射**************************************
'通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址
'*******************************************************************************
global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)
   if iVender = $41B and iDevice = $130   then    '正运动EIO1616MT
      NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum
   endif
end sub

（4）特殊参数配置

'********************************从站节点特殊参数配置********************************
'通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册)
'******************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
   if iVender = $41B and iDevice = $1ab0   then    '正运动24088脉冲扩展轴
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4)      '设置扩展脉冲轴ATYPE类型
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0)      '设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式
      NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode          '设置240808上IO的起始映射地址        
   elseif iVender = $66f then              '松下驱动器
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0)            '以拨码为ID
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)        '正限位电平 $818181
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)        '负限位电平 $828282
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)            '电子齿轮比分子
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)                      '电子齿轮比分母
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)          '电机一圈脉冲数
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0)          '电机正转0  反转224   
      SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000)      '异常减速度
      'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173)        '写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)
      '?"写EPPR0M OK 请断电重启"    
   endif
end sub

EtherCAT初始化成功后会打印信息提示，如下。若初始化失败也会打印信息提示。

3.总线节点状态查看

EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否则无法查看。

（1）在菜单栏“控制器”→“控制器状态”窗口查看“槽位0节点”。

（2）在菜单栏“调试”→“总线状态诊断”打开如下窗口查看控制器总线槽位接口的设备信息。

（3）还可以通过在线命令发送“?*EtherCAT”打印EtherCAT总线上的全部设备信息。

4. EtherCAT总线驱动器控制效果

初始化成功后，将各个总线轴依此回零，配置好轴参数之后，就可以使用指令让总线轴按需求动作。

在程序中写入运动指令、在线命令发送运动指令或使用“手动运动”窗口控制电机运行。

示波器采集轴参数波形：

使用“手动运动”功能快速手动操作电机运动，运动前先设置左侧轴参数。

5.EtherCAT总线初始化演示

EtherCAT总线初始化

本次，正运动技术经济型EtherCAT运动控制器(十)：EtherCAT总线快速入门，就分享到这里。

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