GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题

除去一些基本原因外，原因基本是GTSAM，PCL的-march=native不一致问题。
这篇博客基本说清楚了：
https://blog.csdn.net/m0_56298473/article/details/127257187?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GTSAM%EF%BC%8CPCL%E7%9A%84-march=native&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-2-127257187.142^v63js_top,201^v3add_ask,213^v2t3_esquery_v3&spm=1018.2226.3001.4187
https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/125302768?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GTSAM%EF%BC%8CPCL%E7%9A%84-march=native&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-125302768.142^v63js_top,201^v3add_ask,213^v2t3_esquery_v3&spm=1018.2226.3001.4187
从Eigen向量化谈内存对齐 - 知乎

大致就是：一下三个编译选项必须统一，要么设置march=native要么不设置。

• GTSAM： -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF/ON
• PCL: -DPCL_ENABLE_SSE=OFF/ON
• 项目里的cmakelistsl.txt：set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS}” -O3 -march=native)

看了一下以前编译的pcl1.12，PCL_ENABLE_SSE是设置的，因此编译GTSAM，和项目里都设置了向量化加速。
GTSAM默认是开启 -march=native的，因此编译时只开启 -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON即可。