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cartographer扫图及调参，调试总结技巧

关于调参

当你配置好所有东西，可以成功建图等功能后，你如果觉得建图或者定位效果不太好想调参，先考虑odom的准确度怎么样，再慢慢去调参。cartographer的调参很复杂，去cartographer_ros的网页上看看谷歌自己写的tuning methods，单说cartographer的调参，先要确定自己用的主控板或者工控机性能怎么样，这个直接影响你的很多参数和效果，如果你多次测试感觉都不太好或者设备的确算力不够，我还是建议你录制rosbag离线建图。在你基本配置ok的前提下，根据实际cpu的能力，如果吃力的话先把rviz关了，这样最少能腾出1/3甚至更多的内存；如果实在是太低的配置，那就不要开rviz，这样会给你提供一大堆的内存；这些都差不多了，再尝试去分析调参。总之，先注意odom准确度，再评价一下设备性能，最后再去进行反复的调参优化

一个我经历过的例子：官方提供的2d demo，我自己的是8g内存10代i7，结果没事和论文里面一样，后来偶然在公司装了一个便宜工控机的系统（好像等价

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