星影沉璧
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ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放

1.rviz

1.前提

rviz-三维可视化平台可以满足ROS针对机器人的可视化需求。在Gazebo那里也可以看到rviz可以让模型显示在rviz上。

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第1张图片

2.rviz的安装与运行

1.rviz的安装

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第2张图片

2.rviz的运行

roscore
rviz/rosrun rviz rviz

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第3张图片 3.rviz界面

1.视图区

用于可视化数据显示

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2.工具栏

提供视角控制、目标设置、发布地点等。

3.视角设置区

不同的观测视角。

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4.时间显示区

显示当前系统时间和ROS时间。

5.显示列表

显示当前选择的显示插件，可配置每个插件的属性。

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4.数据可视化

在显示列表处有add

在这里就可以添加一系列的器件。

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2.rosbag

1.记录数据

1.先启动乌龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.记录数据
rosbag record  --help

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第9张图片

rosbag record  -a

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ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第11张图片

记录完成后CTRL+C

3.查看回放数据
rosbag info <数据包>

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4.数据回放
rosbag play 2023-11-03-19-29-16.bag

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第13张图片 

等待一段时间后开始数据回放

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第14张图片

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    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
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