星影沉璧
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ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放

1.rviz

1.前提

rviz-三维可视化平台可以满足ROS针对机器人的可视化需求。在Gazebo那里也可以看到rviz可以让模型显示在rviz上。

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第1张图片

2.rviz的安装与运行

1.rviz的安装

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第2张图片

2.rviz的运行

roscore
rviz/rosrun rviz rviz

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第3张图片 3.rviz界面

1.视图区

用于可视化数据显示

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第4张图片

2.工具栏

提供视角控制、目标设置、发布地点等。

3.视角设置区

不同的观测视角。

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4.时间显示区

显示当前系统时间和ROS时间。

5.显示列表

显示当前选择的显示插件，可配置每个插件的属性。

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4.数据可视化

在显示列表处有add

在这里就可以添加一系列的器件。

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ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第8张图片

2.rosbag

1.记录数据

1.先启动乌龟
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
2.记录数据
rosbag record  --help

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第9张图片

rosbag record  -a

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ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第11张图片

记录完成后CTRL+C

3.查看回放数据
rosbag info <数据包>

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第12张图片

4.数据回放
rosbag play 2023-11-03-19-29-16.bag

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第13张图片 

等待一段时间后开始数据回放

ROS学习笔记（5）：rviz和rosbag数据记录、回放_第14张图片

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