盒子君~
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【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged

系列文章目录

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文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、简介
    • 1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法
  • 二、电机扭矩密度分析
    • 1.功率密度与转矩密度功率密度（质量比功率）
    • 2.间隙半径
  • 三、腿的机械设计
  • 四、腿部控制器
  • 五、控制架构的硬件框图
  • 六、麻省理工学院猎豹原型效果
  • 总结

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对快速腿高力距“本体感觉控制”电机执行器设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以

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